工件的多级研磨方法及真空吸附台、储存容器、拆卸装置及实施该方法的设备

1.一种使用机械手(10)对硬质矿物材料工件(20)进行多级研磨的方法，
工件(20)放入加工区(21)中，并且在此由机械手(10)测量和/或对准，
机械手(10)包括研磨头(11)，机械手通过研磨头接收来自储存容器(30)的第一磨具(14)，且开始第一研磨工序，
第一研磨工序结束后，机械手(10)释放第一磨具(14)，且机械手(10)接收来自同一或另一储存容器(30)的第二磨具(14)，然后开始第二研磨工序，并且在第二研磨工序结束后释放第二磨具(14),
设置第一研磨工序和/或第二研磨工序，其中，机械手(10)首先接收来自同一或另一储存容器(30)的各磨具(14)，完成研磨工序，然后再次释放各磨具(14)，
在最后的研磨工序结束后，移除加工区(21)中的工件(20)，
其中，各磨具(14)在所属的研磨工序结束后在拆卸装置(40)上被拆卸，
所述拆卸装置(40)设置至少一个拆卸部(41)，所述拆卸部具有棱部(42)，在所述棱部上，在研磨头(11)处的磨具(14)的物理连接是可拆开的，另外还包括压力梁(48)，通过所述压力梁，可固定被释放的磨具(14)，
所述压力梁(48)通过至少一个缸体(44)移动，并且可挤压支架部(43)，其中，磨具(14)可在压力梁(48)与支架部(43)之间夹紧，其中，还设置清除机构，通过所述清除机构引导清除使用过的磨具(14)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在两个研磨工序之间转动工件(20)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在两个研磨工序之间转动工件(20)180°。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过真空夹具(12)转动工件(20)或通过下述方式实现，即，工件(20)在旋转台(23)上，且该旋转台与工件(20)一起被转动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，工件(20)在至少一个不平的表面(24)和/或在多于一个的表面(24)上加工，其中，表面(24)设置成相互平行或垂直或呈另一角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，工件(20)在加工前借助于至少一个塞规(13)和/或至少一个激光器进行测量。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机械手(10)与研磨头(11)、真空夹具(12)及塞规(13)在相同的接口(15)上有效连接，其中，研磨头(11)、真空夹具(12)和/或塞规(13)具有对应接口(16)，且机械手(10)放下在单个工艺步骤中不需要的构件(11、12、13)。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在方法开始时，机械手(10)将待加工的工件(20)从储存区(22)移入加工区(21)，且在此对准定义的零点位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过机械手(10)加工板状的工件(20)，其中，该板状的工件通过真空夹具(12)移入和/或移出加工区(21)。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在加工板状的工件(20)时，工件在加工结束后被堆放在存放区(25)中，在两个工件(20)之间放入保护层。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在加工板状的工件(20)时，工件被固定在可倾斜的和/或可旋转的真空吸附台(50)上。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在没有将真空施加在真空吸附台(50)上的情况下，首先将板状的工件(20)置于真空吸附台(50)上,
然后真空吸附台(50)在一个方向上倾斜，工件(20)由此在重力方向上利用第一棱部即第一挡块棱部(51)向第一挡块滑动(52)，
然后工件(20)由真空夹具(12)接收，且利用第二棱部即第二挡块棱部(53)向第二挡块(54)移动，第二挡块棱部(53)设置成垂直第一挡块棱部(51)，
然后，启动真空吸附台(50)的真空，且工件(20)被固定在真空吸附台(50)上，并且在此之后才断开真空夹具(12)的真空。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，在真空吸附台(50)上设置一个或多个真空区(55)及多个真空连接端(56)，
不同的真空区(55)分别具有至少一个真空连接端(56)，
真空区(55)通过围绕和/或分割各真空区(55)的开槽(57)而可灵活分配及彼此分离，可在开槽中置入密封件(58)，从而进一步划分。
14.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，可在储存容器(30)中存放一定数量盘状的磨具(14)，其可从机械手(10)的研磨头(11)处单独地拆除，装备一个或多个储存传感器(33)，通过储存传感器可以确定，在储存容器(30)中是否还存在磨具(14)。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，设置至少一个突出部(31)，该突出部装备在储存容器(30)的输出区(34)中，并且可借助于该突出部从研磨头(11)处自动拆卸众多被接收的磨具(14)。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，突出部(31)由一个或多个凸台或刷状部(32)构成。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，拆卸装置(40)同时具有用于研磨头(11)和/或真空夹具(12)和/或塞规(13)的一个或多个支架部(46)，在机械手没有使用研磨头(11)，真空夹具(12)及塞规(13)期间，研磨头(11)，真空夹具(12)及塞规(13)可被固定在支架部上。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，拆卸装置(40)具有多个储存容器(30)，在该储存容器中储存用于不同研磨工序的不同磨具(14)。
19.一种用于实施根据权利要求1至18中任一项所述方法的设备(26)，其特征在于，包括：
至少一个机械手(10)，其具有至少一个研磨头(11)；
至少一个真空吸附台(50)，在真空吸附台(50)上设置一个或多个真空区(55)及多个真空连接端(56)，不同的真空区(55)分别具有至少一个真空连接端(56)，真空区(55)通过围绕和/或分割各真空区(55)的开槽(57)而可灵活分配及彼此分离，可在开槽中置入密封件(58)，从而进一步划分；
一个或多个拆卸装置(40)，所述拆卸装置(40)设置至少一个拆卸部(41)，该拆卸部具有棱部(42)，在该棱部上，在研磨头(11)处的磨具(14)的物理连接是可拆开的，另外还包括压力梁(48)，通过该压力梁，可固定拆开的磨具(14)；
至少一个储存容器，可在储存容器(30)中存放一定数量盘状的磨具(14)，其可从机械手(10)的研磨头(11)处单独地拆除，装备一个或多个储存传感器(33)，通过储存传感器可以确定，在储存容器(30)中是否还存在磨具(14)；及
至少一个储存区(22)、加工区(21)及存放区(25)。
20.根据权利要求19所述的设备(26)，其特征在于，
设置至少一个突出部(31)，该突出部装备在储存容器(30)的输出区(34)中，并且可借助于该突出部从研磨头(11)处自动拆卸众多被接收的磨具(14)。
21.根据权利要求20所述的设备(26)，其特征在于，突出部(31)由一个或多个凸台或刷状部(32)构成。
22.根据权利要求19所述的设备(26)，其特征在于，压力梁(48)可通过至少一个缸体(44)移动，并且可挤压支架部(43)，其中，磨具(14)可在压力梁(48)与支架部(43)之间夹紧，其中，还设置清除机构，通过该清除机构可引导清除使用过的磨具(14)。
23.根据权利要求19或22所述的设备(26)，其特征在于，拆卸装置(40)同时具有用于研磨头(11)和/或真空夹具(12)和/或塞规(13)的一个或多个支架部(46)，在机械手没有使用研磨头(11)，真空夹具(12)及塞规(13)期间，研磨头(11)，真空夹具(12)及塞规(13)可被固定在支架部上。
24.根据权利要求19所述的设备(26)，其特征在于，拆卸装置(40)具有多个储存容器(30)，在该储存容器中储存用于不同研磨工序的不同磨具(14)。

工件的多级研磨方法及真空吸附台、储存容器、拆卸装置及实\n施该方法的设备\n技术领域\n[0001] 本发明涉及工件的多级研磨方法，特别是由坚硬矿物质材料构成的工件，及真空吸附台、储存容器、拆卸装置及实施该方法的设备。如在家具工业、室内装修或店面装修中使用的矿物材料通常非常坚硬。为了获得所述材料构件理想的表面特性，通常需要通过一种研磨方法进行表面加工，通常还需要通过多种不同的磨具。到目前为止，这样的研磨方法完全通过手工进行，然而这非常耗时并且成本非常高。进行手工的研磨方法，操作人必须特别细心地工作及经过良好的培训，来获得均匀的研磨结果。除此之外，特别需要在室内装修或店面装修中加工非常不同的工件，该工件可能同样是形成平整的，然而也可能具有立体形状(Korpus)。因此，有必要多次重复研磨加工不同加工的工件，这使得自动进行所述工序更加不易。\n背景技术\n[0002] 因此，本发明的目的是，开发一种研磨方法，其中，对于具有不同形状的非常不同的工件可以完全进行自动加工。此外，本发明的目的是，提供一种实施本方法的完整设备及单个的设备组成部分，该设备组成部分可以承担该工艺的特定任务，例如安全校准及支撑板状的工件，及自动储存和自动更换不同的磨具。根据本发明，所述目的将通过根据本发明的权利要求1所述的特征及根据权利要求13、14、17及21所述的特征实现，所述特征在下面叙述中阐述。\n发明内容\n[0003] 在多级的研磨方法中使用机械手。首先工件被置于加工区中，且在此由机械手测量和/或对准，从而确定零点位置。机械手包括研磨头，机械手利用该研磨头接收第一磨具，优选地，接收来自储存容器的磨具，并且开始第一研磨工序。当然，研磨头可能在第一研磨工序开始时已经配备了必要的第一磨具。该第一研磨工序结束后，机械手再次释放第一磨具。然后，机械手接收第二磨具，优选地，再次接收来自储存容器的第二磨具，其中，该磨具可如第一磨具一样位于同一储存容器中，或可位于另一储存容器中。然后，机械手开始进行第二研磨工序，并且在第二研磨工序结束后，再次释放第二磨具。根据所期望的研磨结果，还可以接着进行一道或多道研磨工序，其中，机械手分别接收相应的磨具，执行研磨工序，然后再次释放磨具。在此，磨具还可以再次从储存容器中取出。在最后的研磨工序结束后，工件被移出加工区。在此，对于每个工件将所期望的研磨工序作为程序保存，使得机械手记住确切的研磨轨迹、待使用的磨具、速度、压力及所有其他对研磨工序所必要的参数。第二及其它的磨具可能与第一磨具相同或是不同的。这取决于每次的研磨工序。因为可对于每个工件编写各自的研磨工序程序，机械手可以加工许多不同的工件，其具有不同的尺寸、设计方案或所期望的加工步骤。为了准确进行相关研磨工序，固定或确定零点位置是必要的。\n[0004] 优选地，每次在相关研磨工序结束后使用的磨具在拆卸装置处被拆卸。如果不再使用该磨具或如果利用该磨具执行的研磨工序结束，则该拆卸装置可简单及自动地拆卸磨具。也可以设置拆卸传感器，其用于检测磨具是否已经确实被拆卸。如果磨具还没有被拆卸，则研磨头可以再次尝试拆卸，直到磨具的拆卸功能成功完成。为此，在拆卸装置尝试拆卸失败后，研磨头停顿(beabstandet)且轻微旋转，从而拆卸操作尽可能选择磨具上其它的抓取点。设备在经过多次尝试拆卸失败后也可给操作员错误提示，由此可以人工拆卸磨具。\n[0005] 商业上通用的圆盘形的标准磨具可以作为磨具使用。在磨具与机械手或研磨头实现有效连接之前，磨具不必与其它构件共同组成前面提到的结构组合件。例如研磨头可以包括粘贴材料，而磨具在其背面具有厚绒材料(Flauschmaterial)，该厚绒材料粘附在研磨头的粘贴材料上。所以可以使用简单及廉价的商业上通用的标准磨具，并且在相关的研磨工序结束后，可以轻松地装备具有磨具的研磨头及拆卸磨具。当然，还可考虑另一个将磨具固定在研磨头上的可能性。然后，可能直接引导清除被拆卸的磨具，当然也可以储存，从而可以在之后的研磨工序中再次使用。\n[0006] 优选地设置工件可以在两个研磨工序之间旋转，优选地旋转180°。然后，工件可以直接进一步加工，或者首先再次对准零点位置，或者重新测量从而确定零点位置。所以无需装备其它的机械手等，就可以在更多面上加工工件。例如，可以加工在真空吸附台上平整的工件，在此，不仅可以加工朝上的表面，而且还可以加工工件的棱。通过将工件旋转180°，可以研磨平整工件所有的棱。\n[0007] 例如，工件旋转可以通过真空夹具或旋转台完成。特别地，建议对于平整工件或具有平的表面的工件使用真空夹具。在此真空夹具通常接收工件，旋转工件180°，然后将工件再次放在加工区中。如果工件处在旋转台上，则将整个旋转台旋转180°。这对于立体状旋转件也非常实用，该旋转件可以部分地具有球面或曲面。当然还可以\n旋转大于或小于180°，既可以通过真空夹具也可以通过旋转台。\n[0008] 在一优选实施例中，在至少一个非平整的表面和/或超过一个表面上加工工件，其中，表面可以相互设置成平行的、垂直的或成其它角度。因此可以在多个表面上加工非常不同外形的工件，或也可加工曲面、球面或其它形状的表面。所以，几乎任何形状的工件都可以根据本发明的方法进行加工。\n[0009] 如果应在加工前测量工件，从而确定零点位置，则有利地借助最少一个塞规和/或至少一个激光器。这样，工件的准确位置可以在研磨工序开始之前准确确定，由此不再取决于下述情况，即，工件在其加工的表面上毫米级精度地被定位。当机械手确定了工件准确位置，则可以开始研磨工序。\n[0010] 特别有利地，机械手在相同的接口上与研磨头、真空夹具及塞规以机械的及电的形式进行有效连接。构件研磨头、真空夹具及塞规分别具有适当的对应接口。这样机械手分别接收对于当前方法步骤必须的构件。其它构件被保存及堆放，使得其它构件对于机械手是很容易抓取的。可特别简单、便宜地实现在机械手头部上设置单个接口，该接口与各对应接口在需要的构件上建立有效连接。\n[0011] 优选的方法始于下述情况，即，机械手首先将待加工的工件从储存区移入加工区中，并且在此优选对准设定的零点位置。通过机械手凭借其它构件可以直接或间接移入加工区。例如，可将直接送入加工区理解成，例如通过真空夹具机械手将工件放入加工区或限定的零点位置。可将间接移入加工区理解成，机械手还可以发送指令，使得处在设备中的其它装置将工件置于加工区或相应的零点位置。\n[0012] 有利地，机械手还加工板状工件，通过真空夹具机械手可以将该板状工件移入或移出加工区。对于工件，该真空夹具是经济的且不损害表面。此外，允许机械手可简单地运输不同大小及不同形状的板状工件。\n[0013] 在板状工件的研磨过程或加工结束后，工件可以堆放在存放区。为了避免损坏最新加工的工件表面，可以在每两个工件之间放入保护层，例如纸板层。\n[0014] 额外地，机械手可以具有吸尘设备，该吸尘设备吸走在研磨过程中产生的灰尘。然后，灰尘可以导入收集器中或直接排出。\n[0015] 特别有利地，在真空吸收平台上固定板状工件。这样在加工期间不会出现意外地移动或滑下来。在此，真空吸附台具有一个或多个真空区，该真空区至少局部的吸附工件的背面。特别有利地，将真空吸附台设置成倾斜的和/或旋转的，因为这样真空吸附台每次可被对准，就像目前工件的加工要求的那样。\n[0016] 提供一个特别优选的用于加工板状工件的方法，在没有将真空施加在真空吸附台上的情况下，工件首先被置于真空吸附台上。在此例如可以通过机械手上的真空夹具将工件置于真空吸附台上。然后，真空吸附台在第一方向上倾斜，由此工件通过重力在第一挡块棱部的方向上向第一挡块滑动。然后停放在那里。特别地，工件可以由真空夹具接收，并且利用第二棱部向第二挡块移动，使得挡块停靠在两个挡块上。优选地，两个挡块棱部相互垂直设置。如果工件如此对齐后，则开启真空吸附台的真空，由此工件固定在真空吸附台上。\n特别有利地，在此之后才断开真空夹具的真空。由此可以避免由于断开真空夹具的真空所导致的真空吸附台上的工件的再次滑动。现在，对准的板状工件处在设定的零点位置上，并且可以根据期望由机械手进行加工。\n[0017] 除了该方法，本发明还包括真空吸附台、储存容器，及在实施以上方法时使用的拆卸装置。此外，还包括实施该方法的具有本发明的上述构件的完整设备。关于构件及设备，还将进一步描述。\n附图说明\n[0018] 本发明的其它优点及实施例由下面的描述、从属权利要求及附图中得出。本发明在附图中如下示出。\n[0019] 图1：实施所述方法的设备透视图；\n[0020] 图2：根据图1的设备的俯视图；\n[0021] 图3：机械手及如何在实施该方法中使用该机械手；\n[0022] 图4：真空夹具；\n[0023] 图5：拆卸装置的透视图；\n[0024] 图6：图5中的具有其它构件的拆卸装置；\n[0025] 图7：没有磨具的拆卸装置；\n[0026] 图7a：图7中的没有支架部的拆卸装置；\n[0027] 图7b：图7中的拆卸装置的后部透视图；\n[0028] 图8：具有磨具的拆卸装置；\n[0029] 图9：储存容器的透视图；\n[0030] 图10：图9中的储存容器的仰视图；\n[0031] 图11：真空吸附台；\n[0032] 图12：图11中的真空吸附台的具体表面。\n具体实施方式\n[0033] 图1及图2示出实施上述根据本发明方法的设备26。装备机械手10及具有多个拆卸部41和多个储存容器30的拆卸装置40。此外，可看到真空吸附台50。此外，还提供储存区22，该储存区用于板状工件20，该板状工件具有平坦表面24。此外，还存在存放区25。该区出于对经过加工的板状工件20的考虑。图1中，仅示意性地示出工件20。机械手10从储存区22接收需要加工的工件20，将该工件放置在真空吸附台50上，稍后还要详细说明，实施研磨加工，且将加工过的工件20放置在存放区25。然后是下一个板状的工件20或其它工件20。在提供了第一加工区21的真空吸附台50旁边，工区还提供第二加工区21。特别地，该加工区用于立体状工件20。在此，该第二加工区21包括旋转台23。该旋转台可连同立体状工件一起旋转，使得在加工工件从加工区21移出之前，工件20可以从多个表面24的多个侧面进行加工。\n对于在旋转台23上加工的工件20，存放区25被设置沿着在此构建成链式运输机的运输线。\n链式运输机用于至旋转台23的工件20的输入及输出。在此，储存区22位于该运输线的起始端。储存区22及存放区25还可以设置有其他构件及零件，其总是将新工件20移入储存区22，并将加工后的工件20移出存放区25。\n[0034] 图3示出具有接口15的机械手10。该机械手10可以旋转，且此外具有多个铰链。该机械手在图1和图2中示出的设备26中是静止的。研磨头11偏心地设置在机械手上，在此未示出。更确切的说，可看到接口15，不同的构件如研磨头11、真空夹具12或塞规13可通过该接口与机械手实现有效连接。该构件11、12、13分别具有对应接口16，该对应接口可与在机械手上的接口15完成有效连接。\n[0035] 现在，图4中示出真空夹具12，如何可使用其移动具有平坦表面24的工件。可看到对应接口16，真空夹具12通过该对应接口与机械手10上的接口15实现有效连接。在此，接口\n15和对应接口16不仅在机械手10与真空夹具12之间构建机械连接，而且构建电连接，该电连接用于控制真空夹具12。这样例如可通过机械手10控制真空夹具12上的真空。类似的还适用于其他构件，即，塞规13及研磨头11，其同样通过对应接口16实现与机械手10上的接口\n15的有效连接。\n[0036] 图5及图6示出根据本发明的拆卸装置40。该拆卸装置40具有多个拆卸部41，该拆卸部上的磨具14可从研磨头11上拆卸，稍后还要示出。拆卸装置40具有多个支架部46，该支架部的使用在图6中是显而易见的。在此示出，在拆卸装置40的顶部区中将塞规13和研磨头\n11固定在每个支架部46上。真空夹具12固定在拆卸装置40一侧的支架部46上。由此，拆卸装置40提供有效的节省空间的可能性，从而存放不使用的构件，如研磨头11、真空夹具12或塞规13，直到机械手10再次需要该构件。机械手10可以再次通过它的接口15与每个构件11、\n12、13的对应接口16相对接，及从拆卸装置40移出必要构件11、12、13，并且根据本发明方法而应用。\n[0037] 此外，在拆卸装置40中还有多个储存容器30，该储存容器用于储备磨具14。在此，根据待执行的研磨工序，储存容器30中可以设置相同或不同的磨具14。这在后面还会详细说明。\n[0038] 图7及图8示出没有拆卸装置40的拆卸部41。可看到棱部42、支架部43及表面45。如果现在应将磨具14从研磨头11处移开，则具有研磨头11的机械手靠近拆卸部41。机械手10将具有磨具14的研磨头11从下面移动到棱部42上，由此该棱部42可到达研磨头11与磨具14之间。由此，解开在磨具14与研磨头11之间的物理连接。压力梁(Druckbalken)48从拆卸部\n41的背面移至磨具14处，从而将磨具在支架部43上夹紧及固定。如果将研磨头11通过机械手10的帮助从拆卸部41移开，则磨具14保持固定在支架部43处，并且解除在研磨头11与磨具14之间的连接。优选地，压力梁48通过缸体44移动，如通过气压缸或液压缸，且在此挤压在支架部43上，其中，如在图8中示出的磨具14夹紧在支架部43与压力梁48之间。磨具14现在可以停留在拆卸部41的夹紧位置上，直到其研磨工序中再次被需要。具有研磨头11的机械手10可以移动至拆卸部41或位于此处的磨具14，且与其接触。压力梁48在缸体44的协助下移动，并且再次释放磨具14。然后机械手10可以开始所期望的研磨工序。\n[0039] 此外，可看到传感器电子眼(Sensorauge)49，拆卸传感器17通过该传感器电子眼检测，磨具14是否处在拆卸部41上。由此，机械手10可检测，研磨头11是否从磨具14移开，及该磨具是否从拆卸部41上脱离。如果不是这种情况，则机械手10可以再次重复如前述的脱离过程。\n[0040] 然而，如果不再使用磨具14，而是应该移除该磨具，则压力梁48可以在移除研磨头\n11后再次释放夹紧的磨具14。磨具14由于重力原因向下落下，优选装备移除装置，如斜槽\n47。这种斜槽47在图5及图6中是显而易见的。磨具14经过斜槽滑动到收集器中或直接移除。\n因此用过的、不再需要的磨具14直接被移除。\n[0041] 图9及图10示出根据本发明的储存容器30。在此，该储存容器30设置有带有通孔的底部，该底部具有压力缸，如气压缸或液压缸等，该压力缸可以向上或向下移动具有处在储存容器30中的磨具14的底部。图9中，在储存容器30的上部区中可看到该底部。在运行期间，在储存容器30中可储存一定数量的盘形磨具14。该磨具可以通过机械手10的研磨头11单独被移除。因为在机械手10上的研磨头11偏心安装，机械手10首先移向储存容器30的上部区，从而对准研磨头11，使得该研磨头占据相对储存在储存容器30中的磨具14的正确位置。然后，研磨头11移入储存容器30中，从压力气缸底部向上移向具有磨具14的储存容器30的底部，并且将最上面的磨具14挤压在研磨头11上。特别地，在研磨头11与磨具14之间应用黏贴连接(Klettverbindung)时，可以在该构件之间建立坚固的及安全的连接。\n[0042] 图10中可看到储存传感器33，该储存传感器监测，在储存容器30中是否存在磨具\n14。如果不再是这样的情况，则具有研磨头11的机械手10自动移向其它的储存容器30，并且在系统中发出提示通知，必须在相关的储存容器30中将磨具14回填。\n[0043] 为了避免具有研磨头11的机械手10无意间从储存容器30中一次移出多个磨具14，在储存容器30的输出区34处设置突出部(Vorsprung)31。该突出部突出于储存容器30轻薄的内周(Innenumfang)，在移出储存容器30时使得该突出部触碰位于研磨头11上的磨具14。\n优选地，如此处示出的突出部31构建为刷状部32。然而还可能的，突出部31构建成凸台(Lippen)或类似形状。现在如果在突出部31上擦碰具有多个磨具14的研磨头11，则突出部\n31或刷状部32从研磨头11剥去多余的磨具14。该多余的磨具14退回到储存容器30中，并且可以在后面操作中的应用。\n[0044] 图11及图12中示出真空吸附台50。同时图12中详细示出该真空吸附台50的表面。\n图11中还可看到处在真空吸附台50上的框架，该框架用于真空吸附台50的旋转及倾斜。在真空吸附台50的表面设置多个的真空区55。如果现在加工工件20，该工件在其背面具有开口、凹槽、开槽(Nuten)等，则当真空附在整个待加工工件的背面时，在普通的、连续的真空吸附台50上可能出现真空损失。根据本发明的真空吸附台50具有多个开槽57，在该开槽中可以引入密封件58。所以，真空区55可以单独根据大小及形状构建。在工件20背面上的凹槽、开槽、开孔及类似的区同时可以忽略，使得该区不存在于真空区55内。在每个真空区55中设置至少一个真空连接部56。真空区55可以对所有工件20一次性固定构建在真空吸附台\n50上。根据待加工的工件20，接通一个或多个真空区55。所以为了在真空吸附台50上固定工件20，不必所有的真空区55一直在工作状态下。当然，还可以考虑其它的可能性来确定真空区55。\n[0045] 通过使用真空吸附台50还可以加工在板状工件20上所谓的棱部。为此，第一挡块\n52及第二挡块54设计成可伸缩的，使得一旦可通过真空吸附台50的真空固定工件20，就可以加工依附在挡块上的棱部。如果不仅这两个棱部，而是还要加工其它的棱部，则可以通过真空夹具12旋转板状工件20，特别地旋转180°。然后，工件20可以再次对准其零点位置，且可以继续加工棱部。\n[0046] 最后应当指出，在此示出的实施例仅为发明的典型的实现方式。而并不限制于此。\n还有许多修改的可能性。特别有利的是，对所有可能的工件以计算机程序或指令形式保存加工工序。所以，只须确定，哪些工件应该需要通过机械手的帮助来加工，且将用于加工的必要参数自动发送给设备或机械手。特别有利的是，在这种情况下有上级控制，通过该上级控制可以操作整个装置及设备的运行过程。所以，在此不仅机械手是可控的，而且还有真空吸附台、拆卸装置、旋转台、传输装置及链式传输机等类似的装置也是可控的。这样的控制还可以由操作员操作，在此输入或确定工件的参数，哪些工件应该加工。此外，控制可以确定不同的参数或状态，例如，储存容器已经空了，使用中的磨具悬挂在拆卸部，工件加工完毕等。当然，该方法不仅用于由硬质矿物材料构成的工件，而且用于由其它材料构成的工件，例如，木头、煤气、塑料、石头、金属、复合材料等。\n[0047] 附图标记说明\n[0048] 10 机械手\n[0049] 11 研磨头\n[0050] 12 真空夹具\n[0051] 13 塞规\n[0052] 14 磨具\n[0053] 15 在10上的接口\n[0054] 16 在11、12、13上的对应接口\n[0055] 17 拆卸传感器\n[0056] 20 工件\n[0057] 21 加工区\n[0058] 22 储存区\n[0059] 23 旋转台\n[0060] 24 20的表面\n[0061] 25 存放区\n[0062] 26 设备\n[0063] 30 储存容器\n[0064] 31 突出部\n[0065] 32 刷状部\n[0066] 33 储存传感器\n[0067] 34 30的输出区\n[0068] 40 拆卸装置\n[0069] 41 拆卸部\n[0070] 42 棱部\n[0071] 43 支架部\n[0072] 44 缸体\n[0073] 45 表面\n[0074] 46 支架部\n[0075] 47 斜槽\n[0076] 48 压力梁\n[0077] 49 传感器电子眼\n[0078] 50 真空吸附台\n[0079] 51 第一挡块棱部\n[0080] 52 第一挡块\n[0081] 53 第二挡块棱部\n[0082] 54 第二挡块\n[0083] 55 50的真空区\n[0084] 56 真空连接部\n[0085] 57 开槽\n[0086] 58 密封件