一种基于ICP算法的无人车自动泊车方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201611005797.X
IPC分类号：B60W30/06
申请日期：
2016-11-15
申请人：
广州大学

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专利名称	一种基于ICP算法的无人车自动泊车方法
申请号	CN201611005797.X	申请日期	2016-11-15
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2017-03-29	公开/公告号	CN106541945A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W30/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W30/00 不与某一特定子系统的控制（例如，使用车辆子系统联合控制的系统的控制）相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用〔8〕 B60W30/06 用于驻车的自动操作〔8〕	IPC分类号	B;6;0;W;3;0;/;0;6查看分类表>
申请人	广州大学	申请人地址	广东省广州市番禺区大学城外环西路230号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广州大学	当前权利人	广州大学
发明人	黄文恺;朱静;陈文达;何俊峰;江吉昌;韩晓英;吴羽;姚佳岷
代理机构	广州市华学知识产权代理有限公司	代理人	裘晖

摘要

本发明公开了一种基于ICP算法的无人车自动泊车方法，传统的RBPF‑SLAM算法采用里程计运动模型实现运动更新，里程计运动模型精度较低，为了覆盖无人车位姿有效区域，需要大量粒子来拟合无人车运动轨迹，导致计算量增大，并且大量粒子还会导致粒子匮乏现象，影响算法有效性，而本发明不依赖于里程计、GPS以及惯导等外部定位传感器，基于ICP算法，利用激光雷达返回的2D激光点云数据，以较少的粒子完成无人车自动泊车时的轨迹跟踪与环境地图构建，为无人车自动泊车提供依据。另外，本发明具有较高的自主性和抗干扰能力，且原始数据仅来源于单一传感器，在应用上降低了成本也避免了多传感器融合所带来的校准和误差等问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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