应用于四足仿生机器人的静步态和对角小跑步态切换算法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610861666.5
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2016-09-28
申请人：
齐鲁工业大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	应用于四足仿生机器人的静步态和对角小跑步态切换算法
申请号	CN201610861666.5	申请日期	2016-09-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-01-25	公开/公告号	CN106354137A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	齐鲁工业大学	申请人地址	山东省济南市长清区大学路3501号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	齐鲁工业大学	当前权利人	齐鲁工业大学
发明人	李彬;辛亚先;张慧;李贻斌;荣学文;郭荣伟
代理机构	济南日新专利代理事务所	代理人	王书刚

摘要

一种应用于四足仿生机器人的静步态和对角小跑步态切换算法，给出了间歇静步态向对角小跑步态切换的六种情况以及最优的切换方法。首先，给出了步态切换过程中足端位置描述的定义方法，提出了间歇静步态及其可发生切换的点和对角小跑步态及其可接入的点；然后，给出了步态切换中节律控制的规则和模式控制的策略，保证了切换过程中速度的平滑性；最后，提出改进的泛稳定裕量稳定性判别法，使其可以准确监控步态过渡时处于加速状态的机体稳定性。该算法同时考虑相位差和切换速度，在提高步态切换稳定性平滑性的同时，缩短由收到切换信号到切换开始的时间差，保证机器人步态切换的稳定高效。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供