一种基于改进的VFH算法的定位与避障方法及机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN201410164027.4
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2014-04-22
申请人：
江苏久祥汽车电器集团有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于改进的VFH算法的定位与避障方法及机器人
申请号	CN201410164027.4	申请日期	2014-04-22
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-07-16	公开/公告号	CN103926925A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	江苏久祥汽车电器集团有限公司	申请人地址	江苏省徐州市睢宁经济开发区前进路99号江苏久祥汽车电器集团有限公司变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏久祥汽车电器集团有限公司	当前权利人	江苏久祥汽车电器集团有限公司
发明人	蔡则苏;王丙祥;王玲;吕皖丽
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提出了一种基于改进的VFH算法的定位与避障方法及机器人。基于改进的向量场直方图法和扫描匹配算法,利用激光测距器传感器来获得环境信息，利用极坐标扫描匹配算法来修正里程计所带来的位姿误差。在完成机器人定位后，将环境信息栅格化，根据机器人与障碍物之间的关系，考虑了移动机器人的传感不确定性和机器人的实际大小，对障碍物进行膨胀，建立初始的极坐标直方图，获得自由行走区和避障区，通过定义两个阈值获得二元极坐标直方图，通过估计移动机器人的运动轨迹，建立一个遮挡极坐标直方图，最后引入代价函数来确定机器人的最佳运动方向来解决家庭环境下移动机器人的避障路径规划问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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