一种新型四自由度气动机械手结构

1.一种新型四自由度气动机械手结构，其特征在于：包括第二旋转气缸(11)固定在钣金底座(12)上，旋转轴(13)由端盖（10）固定，端盖(10)上装有扫描仪(14)，旋转轴(13)与垂直升降气缸(8)连接，垂直升降气缸(8)下半端固定有立柱导向机构(9)，垂直升降气缸(8)上端连接水平移动导向装置(5)，水平移动导向装置(5)与伸缩气缸(6)相连，伸缩气缸(6)与平衡装置(7)相连，第一旋转气缸(4)通过齿轮机构(2)与手爪(1)相连。

一种新型四自由度气动机械手结构 \n技术领域\n[0001] 新型涉及一种新型四自由度气动机械手结构，主要实用于快递物品的分类。 背景技术\n[0002] 由于商业范围的增大等原因，快递的已越来越多的被人们使用。由于物品过多、目的地不尽相同、对快递的要求不同，使得快递公司对快递的分类难度很大。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，而且它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。本实用新型与现有的四自由度气动机械手的区别是结构更加简单，装有扫描仪后即可对快递进行有效分类。 \n发明内容\n[0003] 本实用新型的目的是解决快递分类不易的问题，设计了四自由度气动机械手快递分类结构。 \n[0004] 本发明是通过如下技术方案实现的：一种使用方便、能有效将快递物品分类的四自由度气动机械手，其特征在于：包括第二旋转气缸11固定在钣金底座12上，旋转轴13由端盖10固定，端盖10上装有扫描仪14，旋转轴13与垂直升降气缸8连接，垂直升降气缸8下半端固定有立柱导向机构9，垂直升降气缸8上端连接水平移动导向装置5，水平移动导向装置5与伸缩气缸6相连，伸缩气缸6与平衡装置7相连，第一旋转气缸4通过齿轮机构\n2与手爪1相连。 \n[0005] 由于采用上述技术方案，所具有的优点和积极效果是：可快速分类快递且不会发生人为失误的状况。 \n附图说明\n[0006] 下面结合附图和对本实用新型进一步说明。 \n[0007] 图1是本实用新型的结构简图。 \n[0008] 图2是为齿轮齿条式手部结构简图。 \n[0009] 图3是水平移动气缸结构简图。 \n[0010] 图4为回转气缸结构简图。 \n[0011] 图中：1-手爪，2-齿轮机构，3-齿条，4-第一旋转气缸，5-水平移动导向装置，\n6-伸缩气缸，7-平衡装置，8-垂直升降气缸，9-立柱导向机构，10-端盖，11-第二旋转气缸，12-钣金底座，13-旋转轴，14-扫描仪。 \n具体实施方式\n[0012] 一种使用方便、能有效将快递物品分类的四自由度气动机械手，其特征在于：包括第二旋转气缸11固定在钣金底座12上，旋转轴13由端盖10固定，端盖10上装有扫描仪\n14，旋转轴13与垂直升降气缸8连接，垂直升降气缸8下半端固定有立柱导向机构9，升降气缸8上端连接伸缩气缸6，伸缩气缸6与平衡装置7相连，第一旋转气缸4通过齿轮机构\n2与手爪1相连。 \n[0013] 根据工作需求，将本装置通过钣金底座11固定在合适的地方。将压缩的空气分别通入各气缸，根据扫描仪14扫描条形码得到的信息，将快递物品按照要求分类。