机器人的待机位置复位程序生成装置

1. 一种待机位置复位程序生成装置(10)，其与根据示教程序进行作业 的机器人(1)连接，当在作业中的所述机器人(1)紧急停止时，生成用于 使所述机器人(1)从该紧急停止发生的作业停止位置移动到待机位置的待机 位置复位程序，其包括：
属性信息赋予部(10a)，其对所述示教程序所包含的各示教位置赋予表 示该示教位置是否能够作为待机位置复位程序中的示教点使用的属性信息 (f，g，h)；
存储部(10b)，其存储所述机器人(1)有可能执行的示教程序、和所述 机器人(1)与存在于该机器人(1)周边的物体的配置信息；
接收部(10c)，其从所述机器人(1)接收所述作业停止位置、用于识别 因所述紧急停止而导致执行停止中的示教程序的信息、和执行停止中的示教 程序的程序段信息；
选择部(10d)，其根据所述执行停止中的示教程序的识别信息从所述存 储部(10b)读取合适的示教程序，从该示教程序的执行停止程序段，向程序 执行方向以及与程序执行方向相反的方向中的任意一个方向顺序地检索该示 教程序的示教位置，根据所检索到的各示教位置的属性信息，选择取入待机 位置复位程序的示教点；
程序生成部(10e)，其根据所述作业停止位置、和所选择的示教位置， 生成待机位置复位程序；
干扰判定部(10f)，其根据所生成的待机位置复位程序以及所述配置信 息，执行所述机器人(1)的动作的仿真，并判定所述机器人(1)与周边的 物体是否有干扰；和
转送部(10g)，其当由所述干扰判定部(10f)判断为所述机器人(1) 未与周边物体干扰时，将所述生成的待机位置复位程序转送给所述机器人 (1)。
2. 如权利要求1所述的待机位置复位程序生成装置，其特征在于，
所述待机位置，是执行停止中的示教程序的最初示教位置以及最后示教 位置中的任意一个。
3. 如权利要求1所述的待机位置复位程序生成装置，其特征在于，
所述待机位置，根据执行停止中的示教程序具有的所述属性信息，确定 为所述执行停止中的示教程序所包含的示教位置之中的任意一个。
4. 如权利要求1所述的待机位置复位程序生成装置，其特征在于，
所述待机位置，设定在执行停止中的示教程序所包含的示教位置以外的 位置。
5. 如权利要求1所述的待机位置复位程序生成装置，其特征在于，
所述存储部(10b)，存储所述示教程序的周期时间；所述选择部(10d)， 当从示教程序起动时直至紧急停止的经过时间未满所述周期时间的一半时， 选择向程序执行方向相反的方向检索的示教位置，当所述经过时间为所述周 期时间一半以上的经过时间时，选择向示教程序的执行方向检索的示教位置。
6. 如权利要求1所述的待机位置复位程序生成装置，其特征在于，
所述存储部(10b)，存储所述示教程序的周期时间；所述选择部(10d)， 当所述接收部(10c)接收到的执行停止中的所述示教程序的程序段与所述周 期时间一半的时间已经过的时刻的中间程序段相比是前面的程序段时，选择 向示教程序执行方向相反的方向检索的示教位置，当所述执行停止中的程序 段是所述中间程序段以后的程序段时，选择向示教程序的执行方向检索的示 教位置。
7. 如权利要求1所述的待机位置复位程序生成装置，其特征在于，
所述程序生成部(10e)，比较向执行方向检索已停止的程序并选择示教 位置而生成的程序、和选择向与执行方向相反的方向检索到的示教位置而生 成的程序，选择在短时间内能够复位到待机位置的一方的待机位置复位程序。
8. 如权利要求1～7中任意1项所述的待机位置复位程序生成装置，其 特征在于，所述机器人(1)是安装了焊枪的点焊机器人；
所述属性信息包含表示该示教位置是否是点焊执行位置的第1识别信息 (h)；
所述选择部(10d)，根据所述第1识别信息，将点焊执行位置以外的示 教位置作为取入所述待机位置复位程序的示教位置来选择。
9. 如权利要求8所述的待机位置复位程序生成装置，其特征在于，
所述程序生成部(10e)，当在所述操作停止位置所述点焊枪未打开时， 生成包含在复位操作之前使所述点焊枪打开的命令的所述待机位置复位程 序。
10. 如权利要求1～7中任意1项所述的待机位置复位程序生成装置，其 特征在于，所述机器人(1)是安装了机械手的搬运机器人；
所述属性信息包含表示在该示教位置所述机器人(1)是否把持物体的 第2识别信息(h)；
所述机器人(1)具有检测装置(5)，其实时检测该机器人(1)是处 于在作业中已实际把持物体的把持状态还是未把持物体的非把持状态； 当所述检测装置(5)检测出在作业停止时所述机器人(1)实际把持着物 体时，所述程序生成部(10d)，根据所述第2识别信息(h)，只将表示正在 把持物体的示教位置选择为待机位置复位程序的示教位置。

技术领域\n本发明涉及当作业中机器人因意外原因停止时，用于使该机器人复位到 待机位置的技术，特别涉及生成用于该复位的程序的待机位置复位程序生成 装置。\n背景技术\n一般情况下，机器人有时在作业中因错误、干扰等在操作途中停止。当 发生这样的因意外原因而导致机器人的作业停止(以下也称为“紧急停止”) 时，往往有必要使机器人一旦返回到待机位置，从最初开始重新执行机器人 系统的全部作业。而且，作为使在作业途中停止的机器人返回到待机位置的 具体方法，一般使用基于手动操作例如轻推操作的移动。\n即，实际情况是，熟练的操作员为了复原而解除系统的紧急停止，用轻 推送的方法使机器人动作，直到移动到待机位置。为此，直到使系统重新起 动并再次执行操作，需要相当的时间。特别是，当在工作单元内存在多台机 器人时，如果系统发生异常则那些机器人全部停止，所以必须进行一台一台 地用轻推操作的方法使机器人移动的操作，操作负担非常大。而且，尽管存 在这样的状况，但是在文献中还未发现解决上述问题的具体的技术。\n发明内容\n因此，本发明的目的在于：提供为了解决上述问题，当在作业中机器人 因意外原因停止时，不必要求操作者技术熟练和时间，而生成用于使该机器 人返回到待机位置的程序(以下也称为“复位程序”)的待机位置复位生成装 置。\n本发明，将具有离线编程功能的装置用于待机位置复位程序生成装置， 用通信装置(例如通信网络)连接该装置，当机器人因错误等停止时，从机 器人将与停止关联的所要诸信息发送给待机位置复位程序生成装置，在离线 系统上生成可以安全地向待机位置返回的程序，在执行仿真并确认安全后， 将该生成的程序装入机器人并执行，由此，即使不是特别熟练的操作员，也 可以安全并且在短时间内使机器人向待机位置返回。\n更具体地讲，本发明提供一种待机位置复位程序生成装置，其与根据示 教程序进行操作的机器人连接，当在作业中的所述机器人紧急停止时，生成 用于将所述机器人从该紧急停止发生的作业停止位置移动到待机位置的待机 位置复位程序，其具有：\n属性信息赋予部，其向所述示教程序所包含的各示教位置，赋予表示该 示教位置作为待机位置复位程序中的示教点是否能够被使用的属性信息；存 储部，其存储所述机器人有可能执行的示教程序、和所述机器人与在该机器 人周边存在的物体的配置信息；接收部，其从所述机器人接收所述作业停止 位置、用于识别因所述紧急停止而导致执行停止中的示教程序的信息、执行 停止中的示教程序的程序段信息；选择部，其根据所述执行停止中的示教程 序的识别信息从所述存储部读取合适的示教程序，从该示教程序的执行停止 程序段，向程序执行方向以及与程序执行方向相反方向的任意一个方向顺序 地检索该示教程序的示教位置，根据所检索到的各示教位置的属性信息选择 读入待机位置复位程序的示教点；程序生成部，其根据所述操作停止位置和 所选择的示教位置生成待机位置复位程序；干扰判定部，其根据所生成的待 机位置复位程序以及所述配置信息，执行所述机器人的操作的仿真，判定所 述机器人与周边物体是否有干扰；和转送部，其当由所述干扰判定部判断为 所述机器人未与周边物体干扰时，将所述生成的待机位置复位程序转送给所 述机器人。\n所述待机位置，可以是执行停止中的示教程序最初的示教位置及最后的 示教位置的任意一方。或者，所述待机位置，可以根据执行停止中的示教程 序具有的所述属性信息，特定为所述执行停止中的示教程序所包含的示教位 置之中的任意一个。进而，所述待机位置，也可以设定在所述执行停止中的 示教程序所包含的示教位置以外的位置。\n所述存储部，可以存储所述示教程序的周期时间；所述选择部，当从示 教程序起动时直到到达紧急停止的经过时间未满所述周期时间的一半时，可 以选择向程序执行方向相反的方向检索的示教位置，当所述经过时间为所述 周期时间一半以上的经过时间时，可以选择向示教程序的执行方向检索的示 教位置。\n更具体地讲，所述存储部，存储所述示教程序的周期时间；所述选择部， 当所述接收部接收到的执行中的所述示教程序的程序段与所述周期时间一半 的时间经过的时点的中间程序段比是前面的程序段时，可以选择向程序执行 方向相反的方向检索的示教位置，当所述执行停止中的程序段是所述中间程 序段以后的程序段时，可以选择向示教程序的执行方向检索的示教位置。\n或者，所述程序生成部，也可以比较向执行方向检索停止的程序并选择 示教位置而生成的程序、与选择向与执行方向相反的方向检索到的示教位置 而生成的程序，选择在短时间内可以返回到待机位置的一方的待机位置复位 程序。\n当所述机器人是安装焊枪的点焊机器人时，所述属性信息，包含表示该 示教位置是否是点焊执行位置的第1识别信息；所述选择部，最好根据所述第 1识别信息，将点焊执行位置以外的示教位置作为读入所述待机位置复位程 序的示教位置选择。\n那时，所述程序生成部，当在所述作业停止位置所述点焊枪未打开时， 可以生成包含在返回操作之前使所述点焊枪打开的命令的所述待机位置复位 程序。\n另外，当所述机器人是安装机械手的搬运机器人时，所述属性信息，包 含表示在该示教位置所述机器人是否把持物体的第2识别信息，所述机器人 具有实时检测该机器人是处于在操作中实际把持物体的把持状态还是未把持 物体的非把持状态的检测装置，当所述检测装置检测出在作业停止时所述机 器人实际把持物体时，所述程序生成部，最好根据所述第2识别信息只将表 示正在把持物体的示教位置选择为待机位置复位程序的示教位置，生成待机 位置复位程序。\n附图说明\n本发明的上述或其他的目的、特征以及优点，通过边参照附图边说明下 面的较佳的实施方式，可以更加明确。\n图1是表示本发明的1种实施方式的整体构成的概略的图示。\n图2是关于当进行点焊的机器人程序中包含共13个示教点时，表示赋予 各示教点，并存储在复位程序生成装置的存储中的属性信息(代码)的例子 的图示。\n图3是关于当进行使用机械手的搬运的机器人程序中包含共13个示教 点时，以与图2相同的形式，表示赋予的属性信息(代码)的例子的图示。\n图4是表示在本发明的实施方式中，以从机器人的停止到向待机位置返 回的一连串的工序所执行的处理顺序的概略的流程图。\n图5是关于点焊机器人的路线，表示途中停止的机器人程序的路径和2 个复位路径的图示。\n图6与图5类似，是对于搬运机器人的路线，表示途中停止的机器人程 序的路径和2个复位路径的图示。\n图7中表示涉及本发明的待机位置复位程序生成装置的基本构成的框 图。\n具体实施方式\n图7是表示涉及本发明的待机位置复位程序生成装置10的基本构成的 框图。程序生成装置10，包括：属性信息赋予部10a，其将表示示教位置作 为待机位置复位程序中的示教位置是否能够被使用的属性信息赋予示教程序 所包含的各示教位置；存储部10b，其存储机器人1有可能执行的示教程序、 和存在于机器人1与在机器人1周边的物体的配置信息；接收部10c，其从机 器人1接收作业停止位置、用于识别因紧急停止而导致执行停止中的示教程 序的信息、执行停止中的示教程序的程序段信息；选择部10d，其根据执行 停止中的示教程序的识别信息从存储部10b读取相应的示教程序，从示教程 序的执行停止程序段，向程序执行方向以及与程序执行方向相反方向的任意 一个方向顺序地检索示教程序的示教位置，根据所检索到的各示教位置的属 性信息选择在待机位置复位程序中取入的示教位置；程序生成部10e，其根据 作业停止位置和所选择的示教位置，生成待机位置复位程序；干扰判定部10f， 其根据所生成的待机位置复位程序以及配置信息，执行机器人1的动作的仿 真，判定机器人1与周边物体是否有干扰；转送部10g，当由所述干扰判定 部10f判断为机器人1未与周边物体干扰时，其将所生成的待机位置复位程 序转送给机器人1。另外，在后述的实施方式中，上述的程序生成装置10的 构成要素10a～10g全部都包含在后述的程序生成装置例如计算机10中。\n图1是表示本发明的1种实施方式的整体构成的概略的图示。在该图中， 附图标记1是在臂前端安装了作业工具2的机器人(机构部)，与机器人控制 装置3连接。作业工具2有各种各样的，在应用本发明方面，没有特别的限 制。在此，首先作为一个例子，考虑点焊枪。机器人控制装置3，是具有CPU、 存储器、伺服控制部、网络线路用的通信接口、外部信号输入输出装置(I/O 口)、示教操作盘用接口等的通常的装置，根据所示教的机器人程序，控制机 器人1以及作业工具2等的操作。另外，省略了通过示教操作盘用接口所连 接的示教操作盘、或作业工具2的操作所必须的诸装置(例如点焊枪用的焊 接电源)的图示。\n附图标记4是众所周知的通信网络线路，该网络线路在与控制装置3连 接的同时，与复位程序生成装置10连接。复位程序生成装置10，可以使用 例如计算机，除了装备有用于后述的复位程序的生成等处理的软件这一点外， 与以往所使用的离线编程/仿真装置没有特别的变化。即，复位程序生成装置 10，除了在主体部具有CPU、存储器、网络线路用的通信接口、外部信号输 入输出装置(I/O口)等之外，还具有键盘11、显示器(例如LCD)12等。\n另外，复位程序生成装置10，作为离线编程/仿真装置的基本功能，具有： 除机器人1、作业工具2之外，使用工件、夹具、周边机器(图中省略)等 的3维模型的形状/配置数据等定义并存储工件单元的功能；在工作单元内赋 予示教点数据等，离线生成使机器人、作业工具等动作的机器人程序的功能； 离线执行其所生成的机器人程序或由外部转送的机器人程序的仿真的功能； 那时，使用上述的3维模型的形状/配置数据，对其仿真的机器人程序检查有 无干扰的功能等。另外，因为这些功能本身是众所周知的，所以省略各自的 说明。\n下面，对以上述的构成和功能为前提，当机器人1因错误或其他的机器 问题等在动作中途停止了的时候，使机器人1复回到待机位置的顺序进行说 明。另外，在复位程序生成装置10上，定义与已经包含机器人1的系统对应 的工作单元，除机器人1、作业工具2之外，提供有工件、夹具、周边机器 等3维模型的形状/配置数据等。\n准备1\n作为准备1，在复位程序生成装置10上，提供包含机器人1的系统有可 能执行的机器人程序(1个或多个)，赋予各程序所包含的示教点必要的“属 性信息”。在此，所谓有关示教点的“属性信息”，是在后述的待机位置复位 程序的生成时，为形成合适的复位路径而有用的信息，关于具体的例子在后 面叙述。\n在复位程序生成装置10上所提供的机器人程序，虽然使用例如复位程序 生成装置10的编程功能而生成，但是，也可以以转送用其它的离线编程装置 生成的程序、或机器人控制装置3已经示教的程序的形式提供。\n但是，在复位程序生成装置10上提供了机器人程序的阶段，因为一般为 上述的“属性信息”是未赋予，所以研究各机器人程序所包含的示教点的特 性，根据需要赋予并存储对确定机器人的复位路径有可能有用的属性信息。 作为这样的属性信息的例子，在此采用下述3种信息，归纳起来用3位的二 进制码“fgh”(f、g、h；0或1)表示。\n在此，f是表示示教点可否采用信息，即表示可否作为机器人的待机位置 复位程序中的示教点采用的信息，如果是“不可作为示教点采用”，则f＝0， 如果“可以作为示教点采用”，则f＝1。\n例如，对为了完成原来的作业(在此是点焊作业或工件的把持)所必须 的示教点、但在复位路径中采用示教点时明显会成为无用的绕远的示教点， 赋予f＝0。对在复位路径中采用的示教点也不认为是不方便的点，则赋予f ＝1。\n其次，g是待机位置可否采用信息。在机器人的待机位置复位程序中， 在认为作为机器人的待机位置(复位位置)合适的示教点，赋予g＝1。在除 此之外的示教点赋予g＝0。\n赋予g＝1的示教点的数目不限于1个。一般情况下，在与周边机器不发 生干扰并且机器人的姿势为局部未受大力的姿势的位置，可以赋予g＝1。g ＝1的典型的示教点，是该机器人程序的示教路径的起点及终点。这样，当g ＝1的示教点有2个以上时，如后所述，在生成复位程序时，至少在复位程 序执行时(机器人实际进行复位动作时)，必须至少选择那些2个以上的“复 位位置候补”之内的任意1个。\n但是，也可以将不是包括起点以及终点的该机器人程序的示教点的任何 一个位置指定为复位程序中的待机位置。因此，例如当在该机器人程序所包 含的任意示教点都变成了g＝0时，也可以将该机器人程序所包含的示教点以 外的、作为待机位置合适的点作为复位程序中的待机位置。\n再有，h是表示与作业对象物有无接触的信息。即，对为使作业工具2 与作业对象物(工件等)接触而被编程的示教点赋予h＝1，作为表示“与作 业对象物接触”的信息。在除此之外的示教点赋予h＝0。例如，在此如果是 假设的点焊，则在进行点焊(焊枪开闭)的示教点赋予h＝1的信息。另外， 如果是机器人的手动搬运作业，则在从把持开始位置到把持结束位置的各示 教点赋予h＝1。\n图2是表示关于当进行点焊的机器人程序中包含共13个示教点P1～P13 时，存储在复位程序生成装置的存储器中的属性信息(3位码)的例子的图 示。另外，图3是以与图2相同的形式表示关于当使用机械手进行搬运的机 器人程序中包含共13个示教点Q1～Q13时，所赋予的属性信息(代码)的 例子的图示。另外，当P1以及P13可以是相同的，Q1以及Q13也可能为相 同的。\n这样的属性信息(代码)的赋予作业，操作员可以通过例如在显示器12 上读出示教点的数据，使用键盘11代码输入来进行。\n准备2\n接着，对机器人1的实机(机器人控制装置3)进行初始设定作业。将 在上述“准备1”中通过离线编程等所准备的机器人程序下载到机器人控制 装置3中。在此，不必将示教点的属性信息传输给机器人控制装置3。另外， 将预先已示教给机器人控制装置3的机器人程序转送给复位程序生成装置 10，如果在“准备1”中只赋予属性信息，则不必重新下载(如果对示教内 容有修正，则下载所修正的机器人程序)。\n这样，对机器人控制装置3所准备的机器人程序，根据需要进行示教位 置的修正。例如，当其机器人程序是在复位程序生成装置10上离线生成的程 序时，往往在工作单元所设定的配置信息、与进行实际作业的系统配置之间 存储位置偏移，所以为了补正偏移，而进行所下载的机器人程序的示教位置 的修正。\n这样，根据需要进行示教位置修正后，执行该机器人程序，试着使实际 的系统动作。而且，在此时记录程序的周期时间和执行履历。当万一不正常 工作时，修正机器人程序，使其正常工作。在正常动作的条件下，可以记录 执行履历以及周期时间，将其机器人程序、执行履历以及周期时间上载到复 位程序生成装置10。另外，当是进行多个作业的机器人时，记录多个执行履 历和周期时间，并上载到离线编程系统。\n由此，用于当因发生错误时等机器人1停止时，使停止的机器人1安全、 迅速地自动复位到待机位置的准备结束。\n从机器人停止，到向待机位置的复位\n当机器人1因自身的错误、周边机器的问题等导致在机器人程序执行途 中停止时，操作员通过例如键盘操作，对复位程序生成装置10指示向待机位 置的返回。于是，复位程序生成装置10，从机器人控制装置3取得必要的信 息，自动生成复位程序，在确认安全之后，转送给机器人控制装置3。机器 人控制装置3，接收并执行复位程序，使机器人1安全、迅速地自动返回到 待机位置。\n图4是表示通过该一连串的工序所执行的处理顺序的概略的流程图，各 步骤的要点如下。另外，在说明中，适当提到如图2所示的赋予属性信息的 示教点P1～P13。另外，对于如图3所示的赋予了属性信息的示教点Q1～Q13， 用括号提及。\n步骤S1，复位程序生成装置10，将停止信息的询问信号发送给机器人控 制装置3。\n步骤S2，接收到上述询问信息的机器人控制装置3，作为向该询问的回 答，将下述信息发送给复位程序生成装置10。\n(a)停止程序识别信息\n即，是确定执行途中的机器人程序的信息，例如是机器人程序的代码名。\n(b)停止位置信息\n即，是确定机器人停止位置前后的示教点的信息(当在区间途中停止时)， 或确定停止中的示教点(当在示教点上停止时)的信息。\n(c)经过时间信息\n即，是表示从该机器人程序起动时到因错误等停止的经过时间的信息。\n步骤S3，复位程序生成装置10，根据接收到的停止程序识别信息，将相 关的机器人程序与所述的各示教点的属性信息、周期时间/执行履历的信息一 同从存储器中读出。\n步骤S4，如果到停止的经过时间是周期时间的二分之一以下，则进入步 骤S5，如果不是那样，则进入步骤S6。\n步骤S5，从程序的执行停止程序段，向与程序执行方向相反的方向检索 停止位置以前的示教点，并将所检索到的全部示教点作为“在复位路径上的 示教点采用候补”列成表。例如，在图2(图3)所示的示教点的例子中，当 停止位置在P6和P7(Q6和Q7)之间时，将P6、P5、P4、P3、P2以及P1 (Q6、Q5、Q4、Q3、Q2以及Q1)列成表。\n步骤S6，从程序的执行停止程序段，向与程序执行方向相同的方向检索 停止位置以后的示教点，并将所检索到的全部示教点作为“在复位路径上的 示教点采用候补”列成表。例如，在图2(图3)中所示的示教点的例子中， 当停止位置在P6和P7之间时，将P7、P8、P9、P10、P11、P12以及P13(Q7、 Q8、Q9、Q10、Q11、Q12以及Q13)列成表。\n步骤S7，对在步骤S5或步骤S6所列成表中的各示教点执行“一次审查”。 在该一次审查中，排除属性信息的f值＝0的示教点。在上述的例子中，排除 P5以及P3(Q6)，P6、P4、P2以及P1(Q5～Q1)作为候补留下。进而，排 除P7、P9以及P11(Q未被排除)，P8、P10、P12以及P13(Q7～Q13)作 为候补留下。\n步骤S8，从剩下的候补之中，将属性信息g的值＝1的示教点确定为待 机位置(复位位置)。在图2(图3)的路线中，P1或P13(Q1或Q13)被确 定为待机位置(复位位置)。另外，当属性信息g的值＝1的示教点有2个以 上时，可预先设定适当的优先规则，必须锁定为唯一的1个。\n步骤S9，从剩下的候补之中，对除去了在步骤S8中被确定为待机位置 (复位位置)的示教点，执行“二次审查”。该二次审查，是基于属性信息h 的值的审查。如已述的那样，h的值是有关有无与作业对象物接触的信息。 因此，从向复位程序中的示教点的采用与否的观点来研究，如果h＝0和h＝ 1的任意1个为“不合适”，则希望将其排除。\n如图2的例子所示，当是点焊机器人的示教点时，因为有接触相当于执 行点焊的示教点，所以在该二次审查中排除h＝1的示教点。另外，在图2的 例子中，进行点焊的P3、P5、P7、P9以及P11，因为作为f＝0已经在步骤 S7被排除，所以在该二次审查中没有被排除的示教点。\n另一方面，如图3的例子所示，当是搬运机器人的示教点时，因机器人 把持物体与否而不同。这是因为，如图6所示，在机器人把持物体时，有时 不能通过将机器人未把持工件作为前提所示教的狭窄的路径Q3～Q5。具体地 讲，例如如图1所示，设置可以实时检测机器人1是否实际把持工件的检测 装置即传感器5，当传感器5检测出机器人1把持工件时(在本实施方式中 中的Q6上或以后)，必须剩下h＝1(有把持)的示教点，排除h＝0(未把 持)的示教点。相反，当传感器5检测出机器人1未把持(在本实施方式中 是Q5以前)工件时，可以选择h＝1或h＝0中的任意1个。因此，即使紧 急停止位置是Q6以后，当机器人因某原因未把持工件时，也可以选择h＝0 的示教点。\n结果，最终剩下的示教点，在图2的例子(假设在P6、P7的中间的停止)、 图3的例子(假设在Q6、Q7的中间的停止)中分别如下。\n在图2的例子中，当经过时间＜周期时间×(1/2)时，\nP6、P4、P2以及P1\n在图2的例子中，当经过时间≥周期时间×(1/2)时，\nP8、P10、P12以及P13\n在图3的例子中，当经过时间＜周期时间×(1/2)时，\nQ5～Q1\n在图3的例子中，当经过时间≥周期时间×(1/2)时，\nQ7～Q13\n由此，在该执行途中停止了的机器人程序中所包含的示教点之内，确定 复位程序的示教点所使用的示教点。\n步骤S10，使用上述所确定的示教点，生成复位程序。复位路径，对于 上述各例子表示如下。\n在图2的例子中，当经过时间＜周期时间×(1/2)时，\nP6→P4→P2→P1\n在图2的例子中，当经过时间≥周期时间×(1/2)时，\nP8→P10→P12→P13\n在图3的例子中，当经过时间＜周期时间×(1/2)时，\nQ5→Q4→Q3→Q2→Q1\n在图3的例子中，当经过时间≥周期时间×(1/2)时，\nQ7→Q8→Q9→Q10→Q11→Q12→Q13\n另外，对于移动的运动形式(直线、圆弧、各轴等)，可以指定例如“直 线”。或者可以根据停止了的该机器人程序的执行履历，确定其他的选择规则。 另外，对于指令速度、加减速的常数，可以考虑安全性自动设定小的值。\n步骤S11，对于所生成的复位程序，可以用复位程序生成装置10的离线 仿真功能执行仿真。\n步骤S12，使用复位程序生成装置10的有无干扰检测功能等进行有无干 扰检测。如果有干扰，则进入步骤S13，如果无干扰，则进入步骤S14。\n步骤S13，进行复位程序的修正。操作员进行将复位程序的路径显示在 显示器12上等，调查干扰的原因，进行必要的复位程序的修正。例如，为了 避开干扰，向停止了的该机器人程序追加没有了的示教点，或进行待机位置 的修正。修正结束后向步骤S11返回。\n另外，当在该系统中有多台机器人，该机器人1与其他的机器人干扰时， 一旦中断处理，对于干扰对象的机器人，执行上述步骤S1以下的操作，先使 其向待机位置返回。之后，对于该机器人1，从步骤S11重新执行。\n步骤S14，向机器人控制装置3发送复位程序。\n步骤S15，机器人控制装置3，执行接收到的复位程序，使机器人1向待 机位置移动，结束处理。\n以上的处理顺序说到底只是示例，例如可以有如下的变形。\n(a)待机位置，也可以与执行停止中的示教程序中所包含的示教位置没 关系地预先设定。例如，在上述图2的例子中，在P1(＝P13)的近旁另外 设定P0，可以将经过时间＜周期时间×(1/2)时的复位路径作为P6→P4→ P2→P1→P0，将经过时间≥周期时间×(1/2)时的复位路径作为P8→P10→ P12→P13→P0等。\n(b)在上述的例子中，虽然将经过时间与周期时间×(1/2)比较确定 复位路径的顺方向/逆方向，但是，始终为一个方向(例如逆方向)的路线也 不是不可能。另外，在步骤S10生成顺方向/逆方向两个方向的复位程序，在 步骤S11、S12进行其仿真与干扰，在没有干扰的条件下，采用仿真的循环时 序短的方向，可以发送给机器人控制装置3。\n(c)当机器人控制装置3在步骤S15执行复位程序时，如果在机器人移 动前从确保安全等观点看有必要的动作，则最好执行该动作之后再执行复位 程序。例如，当是点焊机器人时，检测焊枪打开/关闭，如果焊枪处于关闭状 态，则进行焊枪的打开之后再进行机器人移动。为此的命令，例如可以写入 复位程序的开头部分。\n图5是表示在上述图2的例子(点焊机器人)，中途停止的机器人程序的 路径(P1→P2→P3→……→P12→P13)、和2个复位路径的例子的图示。在 该图中，复位路径RT1(ST1→P4→P2→P1)，表示在循环前半部分的位置ST1 引起中途停止时所选择的复位路径的例子。另外，复位路径RT2(ST2→P8 →P10→P12→P13)，表示在循环后半部分的位置ST2引起中途停止时所选择 的复位路径的例子。\n另外，当使所述的“在P6与P7之间中途停止”的路线与图5中的ST2 对应时，在上述的步骤S4的判断输出是“YES”。因此，经过步骤S6进入步 骤S7及其以下，选择复位路径RT2来执行。从该图示出的例子也可以理解： 以上述处理顺序所选择的复位路径可以安全并且在短时间内复位。\n另一方面，图6是根据在上述图3的例子(搬运机器人)，表示中途停止 的机器人程序的路径(Q1→Q2→Q3→……→Q12→Q13)的图示。在该图中， 当在循环前半部分的位置ST3引起中途停止时采用复位路径(Q5→Q4→Q3 →Q2→Q1)，当在循环后半部分的位置ST4引起中途停止时采用复位路径(Q7 →Q8→Q9→Q10→Q11→Q12→Q13)。\n根据本发明，当机器人因错误等导致动作中途停止，想从最初开始执行 系统整体的作业时，可以使机器人简单并且安全地在短时间内复位到待机位 置。由此，可以大幅度地缓解以往因由错误等导致中途停止所产生的生产效 率的降低。\n虽然为了说明参照所选择的特定的实施方式对本发明进行了说明，但是 可以明确：只要不脱离本发明的基本概念以及范围，本领域的技术人员可以 进行多种变更。