环缝焊接机器人装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201010237301.8
IPC分类号：B23K37/00;B25J9/02;B25J19/00
申请日期：
2010-07-27
申请人：
天津大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	环缝焊接机器人装置
申请号	CN201010237301.8	申请日期	2010-07-27
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2011-05-11	公开/公告号	CN102049638A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K37/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K37/00 非专门适用于仅包括在本小类其他单一大组中的附属设备或工艺（戴在操作者身体上的或手持的焊工用眼罩入A61F 9/00；用于金属加工的机械但不是钎焊、焊接、火焰切割机械的入B23Q；其他防护罩入F16P 1/06）	IPC分类号	B;2;3;K;3;7;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;2;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区鞍山西道192号天大建筑创意大厦432房间变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津扬天科技有限公司	当前权利人	天津扬天科技有限公司
发明人	洪鹰;杨瑞军;张智涛
代理机构	天津盛理知识产权代理有限公司	代理人	董一宁

摘要

本发明公开了一种对大型球冠面工件与管件进行环缝焊接的机器人装置。机器人本体包括机头和机架，机头由十字滑台机构，六自由度运动系统，滑环系统和焊枪组成；机架由固定底座、立柱、横梁和滑块构成。机器人由机架提供大范围运动，移动机器人本体到焊接位置，由机头十字滑台机构对微观运动精度进行补偿，实现六自由度环缝焊接。通过视觉传感技术对焊接过程进行监控，一台摄像机配合激光发生器做激光结构光视觉传感器；另一摄像机配合焊枪做焊接熔池视觉传感器，对焊接过程进行实时视觉检测。本发明特别适应大型球冠面工件与管件焊接精确定位的运动要求，可在狭小的空间内完成特定轨迹焊接，并可控制焊接热变形。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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