一种基于单目视觉里程计和IMU融合的定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011621950.8
IPC分类号：G01C21/20G01C22/00
申请日期：
2020-12-30
申请人：
电子科技大学

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著录项信息

专利名称	一种基于单目视觉里程计和IMU融合的定位方法
申请号	CN202011621950.8	申请日期	2020-12-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-04	公开/公告号	CN112747750A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G01C21/20;G01C22/00查看分类表>
申请人	电子科技大学	申请人地址	四川省成都市高新区(西区)西源大道20*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	电子科技大学	当前权利人	电子科技大学
发明人	于慧君;蓝天保;彭倍;魏敦文;周吴
代理机构	成都正德明志知识产权代理有限公司	代理人	张小娟

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉里程计和IMU融合的定位方法，包括以下步骤S1采集图像信息并传输至机器人主控系统，对图像进行特征点处理；S2获取IMU的三轴加速度和三轴角速度，进行处理得到IMU数据，并传输至机器人主控系统；S3利用机器人主控系统进行特征点匹配，得到视觉里程计数据；S4对IMU数据和视觉里程计数据进行融合，得到融合后的机器人位姿；S5对发生回环的机器人位姿进行重定位。本发明的定位方法使用滤波思想进行多传感器数据的融合来进一步优化定位信息，将IMU与单目视觉里程计结合起来，克服相互的缺点，保留各自的优点，提高了单目视觉里程计定位在动态环境下视觉定位的鲁棒性。