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一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201610367748.4
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2016-05-27
  • 申请人:
    河北工业大学
著录项信息
专利名称一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法
申请号CN201610367748.4申请日期2016-05-27
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2016-09-07公开/公告号CN105922258A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人河北工业大学申请人地址
天津市北辰区河北工业大学北辰校区 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人河北工业大学当前权利人河北工业大学
发明人张小俊;徐子寒;孙凌宇;张建华
代理机构天津盛理知识产权代理有限公司代理人王利文
摘要
本发明涉及一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法,其主要技术特点是包括:全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划,实时获取iGPS系统的定位数据,如果该定位数据为有效的iGPS定位数据,则按照iGPS系统的定位数据进行导航,否则使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。本发明通过iGPS系统、iGPS接收器、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位,能够在复杂的室内环境下进行导航,具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况,解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。

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