一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910645408.7
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2019-07-17
申请人：
武汉工程大学

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著录项信息

专利名称	一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法
申请号	CN201910645408.7	申请日期	2019-07-17
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-10-18	公开/公告号	CN110347160A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	武汉工程大学	申请人地址	湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷一路206号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉工程大学	当前权利人	武汉工程大学
发明人	于宝成;芦姝冰;王春梅;艾玉明;郭然;徐文霞
代理机构	北京轻创知识产权代理有限公司	代理人	翟磊

摘要

本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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