立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201610798877.9
IPC分类号：E04H6/18;E04H6/42
申请日期：
2016-08-31
申请人：
北京首钢自动化信息技术有限公司

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专利名称	立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置
申请号	CN201610798877.9	申请日期	2016-08-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-02-15	公开/公告号	CN106401239A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	E04H6/18 ? IPC结构图谱： E 固定建筑物 E0 建筑 E04 建筑物 E04H 专门用途的建筑物或类似的构筑物；游泳或喷水浴槽或池；桅杆；围栏；一般帐篷或天篷（基础入E02D）〔4〕 E04H6/00 停放汽车、铁路车辆，飞机，船只或类似车辆的建筑物，例如，汽车库（用作车库的帐篷入E04H 15/00；自行车架入B62H；陆上船坞入B63C 15/00；由地层支护面的结构入E01C；地面上停车场的标记入E01F 9/00；一般的建筑物构造入E04B 1/00） E04H6/08 存放多辆车的车库 E04H6/12 具有用于移动或提升车辆的机械设备的 E04H6/18 具有只作垂直方向的运送或分别作水平或垂直方向的运送的设备（E04H 6/14优先）	IPC分类号	E;0;4;H;6;/;1;8;;;E;0;4;H;6;/;4;2查看分类表>
申请人	北京首钢自动化信息技术有限公司	申请人地址	北京市石景山区北京市石门路一号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京首钢自动化信息技术有限公司	当前权利人	北京首钢自动化信息技术有限公司
发明人	古常青;毛振兴;李洁;刘海强;桑霖;李硕;张海振
代理机构	北京华沛德权律师事务所	代理人	杜亚静

摘要

本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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