一种单输入三平移三转动输出并联机构

1.一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的五条支链，即支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ，其特征是，支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，均为一个连接杆两端分别带两个球副（S）的S-S型，即连接杆两端分别用球副与动平台（1）、静平台（0）连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一（6）的一端用球副一（S23）与动平台（1）连接，另一端用转动副一（R22）连接连杆二（7）的一端，而连杆二（7）的另一端用转动副二（R21）与静平台（0）连接；这里，S表示球副，R表示转动副。

一种单输入三平移三转动输出并联机构\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种单输入三平移三转动输出并联机构，具体地说，是为实现所需空间多维运动的装备提供一类少输入多输出的新机型。\n背景技术\n[0002] 对于三平移（T）三转动(R)（记为：3R3T）输出并联运动机构，已有很多研究报道，例：6-SPS并联机构是最典型的6自由度并联机构，已应用于运动模拟器、娱乐平台、并联运动机床等。但这些3R3T并联机构均为六个输入驱动，且整体结构复杂；同时，工业上有时候需要一些结构简单、少输入但仍能输出三平移三转动的并联运动装置。因此，需要发明提供这样一类少输入三平移三转动输出的并联机构。\n发明内容\n[0003] 本发明为克服上述缺点，提供一种单输入的三平移三转动输出并联机构，其技术方案是:一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ五条支链，支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，均为一个连接杆两端分别带两个球副的S-S型，即它们的连接杆的两端分别用球副与动平台（1）、静平台（0）连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一（6）的一端用球副一（S23）与动平台（1）连接，另一端用转动副一（R22）连接连杆二（7）的一端，而连杆二（7）的另一端用转动副二（R21）与静平台（0）连接，这里，S表示球副，R表示转动副。这种并联机构结构简单、制造维修方便、节能性好。\n附图说明\n[0004] 附图1为本发明的一种实施例的结构示意图。\n具体实施方式\n[0005] 下面通过附图和实施例对本发明的技术给予进一步地说明。\n[0006] 附图1为本发明的一种实施例的结构示意图，其技术方案是:一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台1、静平台0，以及连接动平台1、静平台0的支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ五条支链，支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，为S-S型，即其连接杆2、3、4、5的一端分别用球副S12、S32、S42、S52与动平台1连接，它们的另一端分别用球副S11、S31、S41、S51，与静平台0连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一6的一端用球副一S23与动平台1连接，另一端用转动副一R22连接连杆二7的一端，而连杆二7的另一端用转动副二R21与静平台0连接。这里，S表示球副，R表示转动副。\n[0007] 当连杆二7转动时，动平台1产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。\n[0008] 这类并联机构可用于运动模拟器、娱乐平台、多维运动混合器、多维振动筛等，具有结构简单、制造维修方便、节能性好等优点。