一类中医伤科医用推拿机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN03132071.6
IPC分类号：B25J9/08
申请日期：
2003-07-18
申请人：
江苏大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一类中医伤科医用推拿机器人
申请号	CN03132071.6	申请日期	2003-07-18
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2004-07-21	公开/公告号	CN1513644
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市丹徒路301号江苏大学内变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	马履中;王劲松
代理机构	南京知识律师事务所	代理人	唐恒

摘要

本发明涉及利用五自由度并联机构加传感器及控制系统组成机器人可用于中医推拿医疗中，其可完成手掌型推拿运动手法的模拟。所述的机构可由固定平台、动平台和连接动平台和固定平台的五个混合型分支所组成，其中四个分支相同，连接于上下平台的四个顶点，另一为相异分支，连接于上下平台的形心位置。四个结构相同的并联分支采用相同的球副—移动副—球副结构，使机构具有六个自由度，中间相异结构的并联分支可以采用虎克铰或平行四边形机构或圆柱副等各种方案，用于模拟六种主流的推拿手法。本机构转动自由度有很高的灵活性，动作灵敏迅速，可很好地满足推拿操作特性要求。

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