一种高动态范围下汇聚式双目视觉引导的机器人定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110910028.9
IPC分类号：G06F30/12;G06T7/70;G06T7/80;B25J9/16
申请日期：
2021-08-09
申请人：
武汉理工大学

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著录项信息

专利名称	一种高动态范围下汇聚式双目视觉引导的机器人定位方法
申请号	CN202110910028.9	申请日期	2021-08-09
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-07	公开/公告号	CN113360964A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F30/12	IPC分类号	G;0;6;F;3;0;/;1;2;;;G;0;6;T;7;/;7;0;;;G;0;6;T;7;/;8;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	武汉理工大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞狮路122号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉理工大学	当前权利人	武汉理工大学
发明人	朱大虎;刘红帝;付佳豪;梁耀
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	杨宏伟

摘要

本发明公开了一种高动态范围下汇聚式双目视觉引导的机器人定位方法，该方法首先对畸变矫正后的序列低动态图像进行相机响应曲线快速标定，建立像素值和曝光量间映射关系，合成高动态范围图像；然后引入色度空间颜色校正算法，在图像色差和消色差间进行线性插值，达到自适应校正图像色度信息的效果；进而通过标定汇聚式双目相机和机器人间位姿关系，修正工件模型的三维坐标；最终结合离线编程技术规划的运动路径，实现引导机器人精准定位工件待加工区域的最终目标。本发明所合成的高动态图像表面细节清晰、颜色均衡，并进一步提升了机器人对视场范围内以任意位姿摆放的目标工件定位精度，为后续视觉引导机器人加工奠定了基础。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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