一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210337812.6
IPC分类号：G05D1/08
申请日期：
2012-09-12
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器控制方法
申请号	CN201210337812.6	申请日期	2012-09-12
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-01-16	公开/公告号	CN102880182A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	吴森堂;孙健;胡楠希;杜阳
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	赵文利

摘要

本发明公开了一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器控制方法，属于飞行控制技术领域，包括建立无人飞行器系统模型并设计控制律，存在网络随机延迟的系统随机鲁棒性分析，确定网络更新周期、优化指标与指标权值，利用随机鲁棒设计方法设计鲁棒控制律，闭环六自由度非线性蒙特卡洛仿真验证。其中步骤二中的网络随机延迟包括传感器观测延迟、执行器控制延迟以及观测与控制叠加的混合延迟。本发明解决了传统的线性二次型调节器控制对通信质量要求较高和鲁棒性较差的缺点，将基于随机鲁棒分析与设计的控制方法引入到基于网络的无人飞行器的控制当中，降低了对无人机编队无线数据链更新率的要求，进而能够增强无人机群编队的鲁棒性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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