清洁机器人充电系统及充电方法

1.一种清洁机器人充电系统，其特征在于，所述系统包括：清洁机器人和充电座；
所述清洁机器人包括：机器人本体，所述机器人本体设置有朝向外侧开口的电池槽，所述电池槽用于安装可拆卸式的充电电池；
所述充电座包括：控制组件、分别与所述控制组件电性相连的旋转台、电池拆卸组件和电池安装组件；
所述旋转台设置有至少两个充电槽，当所述旋转台处于不同旋转位置时，所述至少两个充电槽中的一个充电槽的位置与所述电池槽的位置相对应；
所述电池拆卸组件，用于将所述电池槽中的充电电池拆卸至所述至少两个充电槽中的空闲充电槽；
所述电池安装组件，用于将所述至少两个充电槽中除所述空闲充电槽之外的充电槽中的充电电池安装至所述电池槽；
所述电池槽位于所述机器人本体的下表面，所述电池槽中设置有电池夹具组件，所述机器人本体的下表面的第一位置上还设置有触碰开关，所述触碰开关用于控制所述电池夹具组件的夹紧和松开状态；
所述电池拆卸组件是位于所述充电座的上表面的第二位置上的升降柱，所述第二位置与所述第一位置对应，所述升降柱在所述控制组件的控制下处于升起状态时与所述触碰开关触碰，使所述电池夹具组件处于松开状态，所述升降柱在所述控制组件的控制下处于落下状态时与所述触碰开关分离，使所述电池夹具组件处于夹紧状态。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述触碰开关设置于所述机器人本体的下表面的凹孔内。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述电池安装组件是位于所述充电槽中的升降托，所述升降托在所述控制组件的控制下处于升起状态时，将所述充电槽中的充电电池抬升至所述电池槽的槽内。
4.根据权利要求1至3任一所述的系统，其特征在于，所述充电座上还设置有导向槽或导向护栏；
所述导向槽或所述导向护栏用于导引所述清洁机器人停放至所述充电座上方的预定位置。
5.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
机器人本体，所述机器人本体的下表面上设置有朝向下侧开口的电池槽，所述电池槽用于安装可拆卸式的充电电池；
所述电池槽中设置有电池夹具组件，所述电池槽位于所述机器人本体的下表面，所述机器人本体的下表面的第一位置上还设置有触碰开关，所述触碰开关用于控制所述电池夹具组件的夹紧和松开状态。
6.一种充电座，其特征在于，用于向清洁机器人充电，所述清洁机器人设置有用于安装可拆卸式充电电池的电池槽，所述电池槽位于所述机器人本体的下表面，所述电池槽中设置有电池夹具组件，所述机器人本体的下表面的第一位置上还设置有触碰开关，所述触碰开关用于控制所述电池夹具组件的夹紧和松开状态，所述充电座包括：
控制组件、分别与所述控制组件电性相连的旋转台、电池拆卸组件和电池安装组件；
所述旋转台设置有至少两个充电槽，当所述旋转台处于不同旋转位置时，所述至少两个充电槽中的一个充电槽的位置与所述电池槽的位置相对应；
所述电池拆卸组件，用于将所述电池槽中的充电电池拆卸至所述至少两个充电槽中的空闲充电槽；
所述电池安装组件，用于将所述至少两个充电槽中除所述空闲充电槽之外的充电槽中的充电电池安装至所述电池槽；
所述电池拆卸组件是位于所述充电座的上表面的升降柱，所述升降柱在所述控制组件的控制下处于升起状态或落下状态，所述升降柱在所述控制组件的控制下处于升起状态时与所述触碰开关触碰，使所述电池夹具组件处于松开状态，所述升降柱在所述控制组件的控制下处于落下状态时与所述触碰开关分离，使所述电池夹具组件处于夹紧状态。
7.根据权利要求6所述的充电座，其特征在于，
所述电池安装组件是位于所述充电槽中的升降托，所述升降托在所述控制组件的控制下处于升起状态或落下状态。
8.一种充电方法，其特征在于，应用于如权利要求6至7任一所述的充电座中，所述方法包括：
在所述清洁机器人停放至预定位置时，控制所述旋转台位于第一旋转位置，所述第一旋转位置是所述至少两个充电槽中的空闲充电槽与所述清洁机器人的所述电池槽相对的位置；
控制所述电池拆卸组件将所述电池槽中的电池拆卸至所述空闲充电槽；
控制所述旋转台旋转至第二旋转位置，所述第二旋转位置是所述至少两个充电槽中的已充电的充电电池所在的充电槽与所述清洁机器人的所述电池槽相对的位置；
控制所述电池安装组件将所述已充电的充电电池安装至所述清洁机器人的所述电池槽；
所述方法还包括：通过所述控制组件控制所述升降柱处于落下状态时，所述升降柱与所述触碰开关分离，使所述电池夹具组件处于夹紧状态；
所述控制所述电池拆卸组件将所述电池槽中的电池拆卸至所述空闲充电槽，包括：通过所述控制组件控制所述升降柱处于升起状态时，所述升降柱与所述触碰开关触碰，使所述电池夹具组件处于松开状态，所述电池槽中的电池拆卸至所述空闲充电槽。

清洁机器人充电系统及充电方法\n技术领域\n[0001] 本公开涉及清洁机器领域，特别涉及一种清洁机器人充电系统及充电方法。\n背景技术\n[0002] 诸如扫地机器人、拖地机器人之类的清洁机器人是智能家居中的重要组成部分。\n[0003] 以扫地机器人为例，相关技术提供的扫地机器人采用内置不可拆卸式充电电池来供电。当用户离家后，扫地机器人开始工作；当用户在家时，扫地机器人自动回到配套的充电座上进行充电。但是，扫地机器人有时需要连续长时间工作，如果扫地机器人中的充电电池的电量耗尽，则需要等待充满电后，才能进行下一次工作。虽然相关技术还提供了快速充电技术，但是快速充电技术是以牺牲充电电池的寿命来作为代价的。\n发明内容\n[0004] 本公开提供一种清洁机器人充电系统及充电方法。所述技术方案如下：\n[0005] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人系统，该系统包括：清洁机器人和充电座；\n[0006] 清洁机器人包括：机器人本体，机器人本体设置有朝向外侧开口的电池槽，电池槽用于安装可拆卸式的充电电池；\n[0007] 充电座包括：控制组件、分别与控制组件电性相连的旋转台、电池拆卸组件和电池安装组件；\n[0008] 旋转台设置有至少两个充电槽，当旋转台处于不同旋转位置时，至少两个充电槽中的一个充电槽的位置与电池槽的位置相对应；\n[0009] 电池拆卸组件，用于将电池槽中的充电电池拆卸至至少两个充电槽中的空闲充电槽；\n[0010] 电池安装组件，用于将充电槽中的充电电池安装至电池槽。\n[0011] 在一个可能的实施例中，电池槽位于机器人本体的下表面，电池槽中设置有电池夹具组件，机器人本体的下表面的第一位置上还设置有触碰开关，触碰开关用于控制电池夹具组件的夹紧和松开状态；\n[0012] 电池拆卸组件是位于充电座的上表面的第二位置上的升降柱，第二位置与第一位置对应，升降柱在控制组件的控制下处于升起状态时与触碰开关触碰，升降柱在控制组件的控制下处于落下状态时与触碰开关分离。\n[0013] 在一个可能的实施例中，触碰开关设置于机器人本体的下表面的凹孔内。\n[0014] 在一个可能的实施例中，电池安装组件是位于充电槽中的升降托，升降托在控制组件的控制下处于升起状态时将充电槽中的充电电池抬升至电池槽的槽内。\n[0015] 在一个可能的实施例中，充电座上还设置有与控制组件相连的定位组件。\n[0016] 根据本公开的第二方面，提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：\n[0017] 机器人本体，机器人本体的下表面上设置有朝向下侧开口的电池槽，电池槽用于安装可拆卸式的充电电池；\n[0018] 电池槽中设置有电池夹具组件；\n[0019] 机器人本体的下表面的第一位置上还设置有触碰开关，触碰开关用于控制电池夹具组件的夹紧和松开状态。\n[0020] 根据本公开的第三方面，提供了一种充电座，用于向清洁机器人充电，清洁机器人设置有用于安装可拆卸式充电电池的电池槽，充电座包括：\n[0021] 控制组件、分别与控制组件电性相连的旋转台、电池拆卸组件和电池安装组件；\n[0022] 旋转台设置有至少两个充电槽，当旋转台处于不同旋转位置时，至少两个充电槽中的一个充电槽的位置与电池槽的位置相对应；\n[0023] 电池拆卸组件，用于将电池槽中的充电电池拆卸至至少两个充电槽中的空闲充电槽；\n[0024] 电池安装组件，用于将充电槽中的充电电池安装至电池槽。\n[0025] 在一个可能的实施例中，电池拆卸组件是位于充电座的上表面的升降柱，升降柱在控制组件的控制下处于升起状态或落下状态。\n[0026] 在一个可能的实施例中，电池安装组件是位于充电槽中的升降托，升降托在控制组件的控制下处于升起状态或落下状态。\n[0027] 根据本公开的第四方面，提供了一种充电方法，用于如第三方面所述的充电座中，该方法包括：\n[0028] 在清洁机器人停放至预定位置时，控制旋转台位于第一旋转位置，第一旋转位置是至少两个充电槽中的空闲充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置；\n[0029] 控制电池拆卸组件将电池槽中的电池拆卸至空闲充电槽；\n[0030] 控制旋转台旋转至第二旋转位置，第二旋转位置是至少两个充电槽中的已充电的充电电池所在的充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置；\n[0031] 控制电池安装组件将已充电的充电电池安装至清洁机器人的电池槽。\n[0032] 本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：\n[0033] 通过在清洁机器人上设置电池槽，在充电座的旋转台上设置至少两个充电槽、电池拆卸组件和电池安装组件；解决了内置不可拆卸充电电池的清洁机器人在电量耗尽时无法工作的问题；达到了清洁机器人能够在更换电池后马上继续工作，而且充电电池能够在充电座使用慢速充电来保证充电质量和电池寿命的效果。\n[0034] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。\n附图说明\n[0035] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。\n[0036] 图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人充电系统的结构示意图。\n[0037] 图2A是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的仰视图。\n[0038] 图2B是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的倒置立体示意图。\n[0039] 图2C是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的部分内部结构示意图。\n[0040] 图3是根据一示例性实施例示出的一种充电座的立体示意图。\n[0041] 图4A是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人的倒置局部示意图；\n[0042] 图4B是根据另一示例性实施例示出的一种电池拆卸组件的立体示意图。\n[0043] 图5是根据一示例性实施例示出的一种充电方法的流程图。\n[0044] 图6是根据一示例性实施例示出的一种充电方法的流程图。\n[0045] 图7是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人充电系统的框图。\n具体实施方式\n[0046] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。\n[0047] 本公开中的清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人等机器人。清洁机器人通常具有自动行走机构。\n[0048] 图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人充电系统的结构示意图。该清洁机器人充电系统包括：清洁机器人120和充电座140。\n[0049] 清洁机器人120包括：机器人本体122，机器人本体122设置有朝向外侧开口的电池槽124，电池槽124用于安装可拆卸式的充电电池。\n[0050] 充电座140包括：控制组件142、分别与控制组件142电性相连的旋转台144、电池拆卸组件146和电池安装组件148。\n[0051] 旋转台144设置有至少两个充电槽1442，当旋转台1442处于不同旋转位置时，至少两个充电槽1442中的一个充电槽1442的位置与电池槽124的位置相对应。\n[0052] 电池拆卸组件146，用于将电池槽124中的充电电池拆卸至至少两个充电槽1442中的空闲充电槽1442。\n[0053] 电池安装组件148，用于将充电槽1442中的充电电池安装至电池槽124。\n[0054] 综上所述，本实施例提供的清洁机器人充电系统，通过在清洁机器人上设置电池槽，在充电座的旋转台上设置控制组件、至少两个充电槽、电池拆卸组件和电池安装组件；\n解决了内置不可拆卸充电电池的清洁机器人在电量耗尽时无法工作的问题；达到了清洁机器人能够在更换电池后马上继续工作，而且充电电池能够在充电座使用慢速充电来保证充电质量和电池寿命的效果。\n[0055] 图2A和图2B分别是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人的仰视图和倒置立体示意图。该清洁机器人包括：机器人本体220、电池槽240、电池夹具组件260和触碰开关280。\n[0056] 机器人本体220包括有扁平的圆柱形外壳。可选地，机器人本体220的下表面设置有三个行走轮222，其中位于前方的一个行走轮222为万向轮，另外两个具有相同轴线的行走轮222是驱动轮。驱动轮与内部的驱动马达相连。\n[0057] 机器人本体220的下表面上设置有朝向下侧开口的电池槽240，电池槽240用于安装可拆卸式的充电电池(图中未示出)。\n[0058] 电池槽240可以是六面体型的凹槽。电池槽240的侧面上设置有两个电极242，该电极242用于与充电电池上的电极电性相连。\n[0059] 电池槽240中还设置有电池夹具组件260。该电池夹具组件260可以是机械夹具。本公开实施例对该电池夹具组件260的机械结构不做限定。\n[0060] 机器人本体220的下表面的第一位置上还设置有触碰开关280，触碰开关280用于控制电池夹具组件260的夹紧和松开状态。也即，触碰开关280被触碰时，电池夹具组件260处于松开状态；触碰开关280未被触碰时，电池夹具组件260处于夹紧状态。\n[0061] 作为一种可能的实施方式，参考图2C，该电池夹具组件260包括有相对设置的第一夹片261和第二夹片262。\n[0062] 第一夹片261和第二夹片262的下端设置有用于承载充电电池的钩型部，该钩型部朝向电池一侧为平面，朝向充电座一侧为坡面。在夹紧状态下，钩型部的平面部分用于承载充电电池的重量。当充电电池被安装时，钩型部的坡面部分用于导引充电电池滑入电池槽\n240中。\n[0063] 该第一夹片261和第二夹片262分别通过各自的转动轴263固定，并且可沿各自的转动轴263在有限范围内转动。\n[0064] 该第一夹片261的下端和第二夹片262的下端分别通过各自对应的弹簧264与机器人本体220相连。在自然状态下受弹簧264的压力作用处于夹紧状态。第一夹片261和第二夹片262的上端通过钢丝265相连。\n[0065] 触碰开关280是设置于机器人本体220的下表面的按钮，该按钮280与转动杆282的一端相连，转动杆282的另一端与钢丝265的中部相连。对应地，充电座上的电池拆卸组件包括升降柱00。\n[0066] 当触碰开关280被升降柱00触碰时，该触碰开关280会带动转动杆282沿该转动杆\n282的转动轴284旋转。也即，转动杆282与触碰开关280相连的一端向上转动，转动杆282与钢丝265相连的另一端向下转动。转动杆282的另一端使钢丝265弯曲，钢丝265带动第一夹片261和第二夹片262沿各自的转动轴263旋转，从而处于松开状态。位于第一夹片261和第二夹片262之间的充电电池会因为重力而掉落下来。\n[0067] 可选地，为了防止清洁机器人在行进过程中误触到触碰开关280。触碰开关280设置于机器人本体220的下表面的凹孔内。也即，触碰开关280的表面低于机器人本体220的下表面，从而不易被误触。\n[0068] 可选地，机器人本体220的下表面还设置有定位传感器290，该定位传感器290用于辅助充电座判断清洁机器人是否停放在充电座上的预定位置。该定位传感器290可以是红外信号发送器或光学传感器等。\n[0069] 图3是根据另一示例性实施例示出的一种充电座的立体示意图。该充电座包括：承载台320、控制组件(图中未示出)、旋转台340、电池拆卸组件360和电池安装组件380。\n[0070] 承载台320用于停放清洁机器人。可选地，承载台320的边缘为坡形边缘322。在一些实施例中，清洁机器人直接停放在地面，承载台320可以省略设置。\n[0071] 控制组件可以是微处理器。控制组件通常设置于承载台320或旋转台340的内部。\n[0072] 旋转台340设置于承载台320的中央。可选地，旋转台340是圆形旋转台，面积小于清洁机器人的底面积。旋转台340上设置有至少两个充电槽342，图3中以设置有4个充电槽\n342来举例说明。该至少两个充电槽342以中心对称方式均匀排列在旋转台340的上表面。充电槽342中具有充电电极(图中未示出)。\n[0073] 当旋转台340处于不同旋转位置时，至少两个充电槽342中的一个充电槽342的位置与清洁机器人的下表面的电池槽的位置相对应。也即，电池槽中的充电电池掉落时，会正好掉落至充电槽342中。充电槽342的开口面积大于充电电池的投影面积，充电槽342的侧面可以为带有坡度的梯形面或圆弧面，以便充电电池掉落时落入充电槽342的槽体中。在本实施例中，由于设置有4个充电槽342，所以控制组件通过对旋转台340中内置电机的控制，使得旋转台340每次精确旋转90度。\n[0074] 电池拆卸组件360，用于将电池槽中的充电电池拆卸至旋转台340的至少两个充电槽中的空闲充电槽342。在本实施例中，电池拆卸组件360是位于充电座的上表面的第二位置上的升降柱，该第二位置与清洁机器人上的触碰开关所处的第一位置对应。该升降柱360与控制组件电性相连，在控制组件的控制下处于升起状态或落下状态。换句话说，升降柱\n360在控制组件的控制下处于升起状态时与清洁机器人上的触碰开关触碰，升降柱360在控制组件的控制下处于落下状态时与清洁机器人上的触碰开关分离。升降柱360在落下状态时不影响清洁机器人在充电座上的移动。在其它实施例中，电池拆卸组件360还可以是机械臂等其它类型的拆卸组件，本公开实施例对此不作限定。\n[0075] 电池安装组件380，用于将充电槽342中已经充好的充电电池安装至电池槽240。在本实施例中，电池安装组件380是位于充电槽342中的升降托，每个充电槽342中设置有一个升降托380。该升降托380与控制组件电性相连，在控制组件的控制下处于升起状态或落下状态。升降托380在控制组件的控制下处于升起状态时，将充电电池抬升至清洁机器人的电池槽的槽内，或者说，在升起状态时将充电电池抬升至与电池槽的槽体高度相同的高度位置。\n[0076] 可选地，充电座的承载台320上还设置有导向槽392和/或导向护栏394。\n[0077] 导向槽392和/或导向护栏394用于导引清洁机器人停放至充电座上方的预定位置。在本实施例中，导向槽392是与清洁机器人的三个行走轮分别对应的半圆形凹槽，当清洁机器人停放在充电座时，会被导向槽392导引至正确的停放位置并产生一定程度的固定作用。类似地，导向护栏394是与机器人本体的外壳所对应的圆弧形护栏，当清洁机器人停放在充电座时，会被导向护栏394导引至正确的停放位置.\n[0078] 可选地，充电座上还设置有与控制组件电性相连的定位组件396，控制组件用于根据定位组件396采集到的信号检测清洁机器人是否停放至充电座上的预定位置。该定位组件396可以设置在承载台320上，也可以设置在旋转台340上。\n[0079] 本实施例中以该定位组件396设置在承载台320上举例说明，该定位组件396可以是红外信号接收器，此时，需要在清洁机器人的下表面上设置相应的红外信号发送器。该定位组件396还可以是设置在导向槽392底部的压力传感器。\n[0080] 当旋转台340的旋转角度无法精确控制时，还可以将定位组件396设置在旋转台\n340上，比如每个充电槽342的旁边都设置有一个红外接收器，清洁机器人的电池槽的对应位置上设置一个红外发送器，当某一个红外接收器接收到红外信号时，则该红外接收器旁边的充电槽342与清洁机器人上的电池槽的位置上下对应。\n[0081] 需要说明的是，清洁机器人中的电池夹具组件和触碰开关，充电座中的电池拆卸组件还可以是其它实现方式，本公开实施例对此不做限定。比如：\n[0082] 图4A是根据本公开另一个示意性实施例提供的清洁机器人的倒置局部示意图。清洁机器人的下表面设置有至少一个可转动拨片42，该可转动拨片42即作为电池夹具组件又作为触碰开关。该可转动拨片42沿电池槽240的周侧排列。该可转动拨片42在转动到不同位置时，处于将充电电池44卡合于电池槽240内的夹紧状态，或者，将充电电池44未卡合于电池槽240内的松开状态。在松开状态下，充电电池44会因重力掉落出电池槽240。\n[0083] 图4B是根据本公开另一示意性实施例提供的电池拆卸组件的局部立体示意图。充电座的旋转台340的上表面设置有可转动拨杆46，可转动拨杆46设置在充电槽342的周侧。\n可转动拨杆46的顶端设置有凸起466。在清洁机器人停放至充电座上的预定位置时，可转动拨杆46与可转动拨片42的转动轴在垂直方向上属于同一直线。当可转动拨杆46转动时，可转动拨杆46上的凸起466会带动可转动拨片42转动到不同位置。该可转动拨杆46的下方可以设置有驱动组件，该驱动组件与控制组件相连。\n[0084] 图5是根据本公开一个示意性实施例提供的充电方法的流程图。本实施例以该方法由图1所示出的充电座中的控制组件来执行作为举例说明。该方法包括：\n[0085] 在步骤502中，在清洁机器人停放至预定位置时，控制旋转台位于第一位置，第一位置是至少两个充电槽中的空闲充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。\n[0086] 在步骤504中，控制电池拆卸组件将电池槽中的电池拆卸至空闲充电槽。\n[0087] 在步骤506中，控制旋转台旋转至第二位置，第二位置是至少两个充电槽中的已充电的充电电池所在的充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。\n[0088] 在步骤508中，控制电池安装组件将已充电的充电电池安装至清洁机器人的电池槽。\n[0089] 综上所述，本实施例提供的充电方法，通过控制旋转台、电池拆卸组件和电池安装组件的依次工作；解决了内置不可拆卸充电电池的清洁机器人在电量耗尽时无法工作的问题；达到了清洁机器人能够在更换电池后马上继续工作，而且充电电池能够在充电座使用慢速充电来保证充电质量和电池寿命的效果。\n[0090] 图6是根据本公开另一个示意性实施例提供的充电方法的流程图。本实施例以该方法由图3所示出的充电座中的控制组件来执行作为举例说明。该方法包括：\n[0091] 在步骤602中，通过定位组件检测清洁机器人是否停放至预定位置。\n[0092] 清洁机器人在充电电池的电量少于预设阈值时，自动停放至充电座。\n[0093] 当定位组件是红外信号接收器时，若清洁机器人停放在预定位置，则定位组件会接收到清洁机器人上的红外信号发送器所发送的红外信号，定位组件将接收到的红外信号发送给控制组件。\n[0094] 当定位组件是压力传感器时，若清洁机器人停放在预定位置，则定位组件接收到清洁机器人的行走轮所产生的压力信号，定位组件将接收到的压力信号发送给控制组件。\n[0095] 充电座中的控制组件接收定位组件采集到的信号，检测清洁机器人是否停放至预定位置。\n[0096] 在步骤604中，在清洁机器人停放至预定位置时，控制旋转台位于第一旋转位置，第一旋转位置是至少两个充电槽中的空闲充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。\n[0097] 初始状态下，旋转台的其它三个充电槽中通常都放置有充电电池，这些充电电池正在充电或充电完毕。其中一个充电槽处于空闲状态。\n[0098] 若空闲充电槽已经处于第一旋转位置，充电座中的控制组件保持旋转台的位置不变。\n[0099] 若空闲充电槽未处于第一旋转位置，充电座中的控制组件保持旋转台旋转至第一旋转位置。第一旋转位置是至少两个充电槽中的空闲充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。\n[0100] 在步骤606中，控制升降柱处于升起状态，以便升降柱将电池槽中的电池拆卸至空闲充电槽。\n[0101] 充电座中的控制组件控制升降柱处于升起状态。\n[0102] 升降柱与清洁机器人上的触碰开关发生触碰，清洁机器人上的电池夹具组件处于松开状态，电池槽中的电池掉落至空闲充电槽。\n[0103] 在步骤608中，控制旋转台旋转至第二旋转位置，第二旋转位置是至少两个充电槽中的已充电的充电电池所在的充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。\n[0104] 充电座中的控制组件控制旋转台旋转至第二旋转位置，比如，控制组件控制旋转台旋转90度。\n[0105] 在步骤610中，控制升降托将已充电的充电电池抬升至清洁机器人的电池槽中。\n[0106] 充电座中的控制组件控制已充电的充电电池所在的充电槽中的升降托先处于升起状态，再处于落下状态。\n[0107] 升降托处于升起状态时，将已充电的充电电池抬升至清洁机器人的电池槽的槽内，由于机械压力作用，清洁机器人中的电池夹具组件自动将充电电池夹持。\n[0108] 在步骤612中，控制未充电的充电电池进行充电。\n[0109] 充电座中的控制组件控制未充电的充电电池进行充电，并在充电结束后自动断电或进入电池维护状态。\n[0110] 综上所述，本实施例提供的充电方法，通过控制旋转台、电池拆卸组件和电池安装组件的依次工作；解决了内置不可拆卸充电电池的清洁机器人在电量耗尽时无法工作的问题；达到了清洁机器人能够在更换电池后马上继续工作，而且充电电池能够在充电座使用慢速充电来保证充电质量和电池寿命的效果。\n[0111] 本实施例中还通过定位组件来判断清洁机器人是否停放至充电座的预定位置，保证了充电电池的拆卸和安装的准确性。\n[0112] 需要补充说明的是，如果采用图4A和图4B所示出的结构，步骤606的可替代实现方式为：控制组件控制可转动拨杆旋转至松开位置，松开位置是可转动拨片处于将充电电池未卡合于电池槽内的松开状态时所对应的位置。对应地，步骤610之后还包括：控制组件控制可转动拨杆旋转至夹紧位置，夹紧位置是可转动拨片处于将充电电池卡合于电池槽内的夹紧状态时所对应的位置。\n[0113] 图7是根据本公开一个实施例提供的清洁机器人充电系统的框图。该清洁机器人充电系统包括清洁机器人720和充电座740。\n[0114] 该清洁机器人720可以是图2A和图2B示出的清洁机器人。\n[0115] 该充电座740可以是图3示出的充电座。\n[0116] 综上所述，本实施例提供的清洁机器人充电系统，通过在清洁机器人的下表面设置电池槽和触碰开关，当触碰开关被触碰时，将该电池槽中的电池夹具组员处于松开状态，从而使充电电池能够掉落至充电座上对应的充电槽内；解决了内置不可拆卸充电电池的清洁机器人在电量耗尽时无法工作的问题；达到了清洁机器人在更换电池后继续工作，而且充电电池能够使用慢速充电来保证充电质量的效果。\n[0117] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。\n[0118] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。