一种无人机多模态控制与切换方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200810100893.1
IPC分类号：G05D1/00;G05B19/418;G08C17/00
申请日期：
2008-02-25
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种无人机多模态控制与切换方法
申请号	CN200810100893.1	申请日期	2008-02-25
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2008-08-06	公开/公告号	CN101236434
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;0;;;G;0;5;B;1;9;/;4;1;8;;;G;0;8;C;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	王宏伦;王英勋;方晓星;张翠萍;舒婷婷;王勇
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	周长琪

摘要

本发明公开了一种无人机多模态控制与切换方法，依据遥控操纵信号对于飞行控制系统的作用程度及作用效果的不同，确定和划分飞行控制系统的控制模态为自主控制、人工修正控制、指令控制、带内回路遥控和不带内回路遥控五种控制模态，自主控制模态为基本模态，人工修正控制模态主要针对起飞/着陆等精确姿态和轨迹的飞行控制阶段，指令控制模态根据飞行任务确定，带内回路遥控和不带内回路遥控模态为备份模态。各模态之间的切换可以依据操纵员根据飞行任务或是根据当前的飞行状态来主动选择，也可以依据系统的状态自动进入，从而实现多模态控制管理，同时抑制不同模态控制规律转换时飞机的瞬态响应。

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