云台摄像机控制方法、系统及设备

1.一种云台摄像机控制方法，其特征在于，所述方法包括:
检测云台摄像机采集的图像中是否存在目标物体；
若检测到存在所述目标物体，则根据所述目标物体的参数以及所述云台摄像机的当前焦距和设备参数计算所述云台摄像机的调整参数；
根据所述调整参数对所述云台摄像机进行调整；
其中，所述调整参数包括转动角度和/或目标焦距。
2.根据权利要求1所述的云台摄像机控制方法，其特征在于，所述调整参数包括所述转动角度，所述则根据所述目标物体的参数以及所述云台摄像机的当前焦距和设备参数计算所述云台摄像机的调整参数，包括：
根据所述目标物体的坐标参数以及所述设备参数计算所述目标物体在所述图像中的垂直偏移量和水平偏移量；
根据所述垂直偏移量、所述水平偏移量以及所述当前焦距计算所述云台摄像机的所述转动角度。
3.根据权利要求2所述的云台摄像机控制方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的坐标参数以及所述设备参数计算所述目标物体在所述图像中的垂直偏移量和水平偏移量，包括：
设所述设备参数包括：图像采集设备的大小为Ws*Hs、分辨率为Hr*Vr，并且设所述坐标参数为Rc(left,top,right,bottom)、所述垂直偏移量为Ov以及所述水平偏移量为Oh；
所述目标物体的垂直偏移量
所述目标物体的水平偏移量
4.根据权利要求3所述的云台摄像机控制方法，其特征在于，所述根据所述垂直偏移量、所述水平偏移量以及所述当前焦距计算所述云台摄像机的所述转动角度，包括：
设所述当前焦距为fc、所述云台摄像机在垂直方向的转动角度为Vα以及所述云台摄像机在水平方向的转动角度为Hβ；
所述云台摄像机在垂直方向的转动角度
所述云台摄像机在水平方向的转动角度
5.根据权利要求4所述的云台摄像机控制方法，其特征在于，所述根据所述调整参数对所述云台摄像机进行调整，包括：
根据所述转动角度控制所述云台摄像机进行转动：
当所述Ov>0时，所述云台摄像机向上转动Vα；
当所述Ov<0时，所述云台摄像机向下转动Vα；
当所述Oh>0时，所述云台摄像机向左转动Hβ；
当所述Oh<0时，所述云台摄像机向右转动Hβ。
6.根据权利要求1所述的云台摄像机控制方法，其特征在于，所述调整参数包括所述目标焦距，所述则根据所述目标物体的参数以及所述云台摄像机的当前焦距和设备参数计算所述云台摄像机的调整参数，包括：
设所述设备参数包括的图像采集设备的大小为Ws*Hs、分辨率为Hr*Vr，并且设所述当前焦距为fc、所述目标物体的坐标参数为Rc(left,top,right,bottom)、所述目标物体的预定像素宽度为Pp以及所述目标焦距为Fn；
所述云台摄像机的目标焦距
7.根据权利要求6所述的云台摄像机控制方法，其特征在于，所述根据所述调整参数对所述云台摄像机进行调整，包括：
根据所述目标焦距对所述云台摄像机进行变焦。
8.根据权利要求1至7任一所述的云台摄像机控制方法，其特征在于，所述根据所述调整参数对所述云台摄像机进行调整之后，还包括：
将所述云台摄像机在第一时刻采集的图像作为第一图像进行存储，并且同时将所述云台摄像机的位置和/或所述目标焦距进行存储；
在所述第一时刻的预定时间后，将根据所述位置和/或所述目标焦距再次对所述云台摄像机进行调整；
检测所述云台摄像机采集的图像中是否仍然存在所述目标物体；
若检测到仍然存在所述目标物体，则将所述云台摄像机在第二时刻采集的图像作为第二图像进行存储，并将所述第一图像和所述第二图像组合后发送至客户端。
9.一种云台摄像机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测云台摄像机采集的图像中是否存在目标物体；
参数计算模块，用于若所述第一检测模块检测到存在所述目标物体，则根据所述目标物体的参数以及所述云台摄像机的当前焦距和设备参数计算所述云台摄像机的调整参数；
第一调整模块，用于根据所述参数计算模块计算得到的所述调整参数对所述云台摄像机进行调整；
其中，所述调整参数包括转动角度和/或目标焦距。
10.根据权利要求9所述的云台摄像机控制装置，其特征在于，所述参数计算模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述目标物体的坐标参数以及所述设备参数计算所述目标物体在所述图像中的垂直偏移量和水平偏移量；
第二计算单元，用于根据所述垂直偏移量、所述水平偏移量以及所述当前焦距计算所述云台摄像机的所述转动角度。
11.根据权利要求10所述的云台摄像机控制装置，其特征在于，所述第一计算单元，包括：
第一设定子单元，用于设所述设备参数包括：图像采集设备的大小为Ws*Hs、分辨率为Hr*Vr，并且设所述坐标参数为Rc(left,top,right,bottom)、所述垂直偏移量为Ov以及所述水平偏移量为Oh；
第一计算子单元，用于计算所述目标物体的垂直偏移量
第二计算子单元，用于计算所述目标物体的水平偏移量
12.根据权利要求11所述的云台摄像机控制装置，其特征在于，所述第二计算单元，包括：
第二设定子单元，用于设所述当前焦距为fc、所述云台摄像机在垂直方向的转动角度为Vα以及所述云台摄像机在水平方向的转动角度为Hβ；
第三计算子单元，用于计算所述云台摄像机在垂直方向的转动角度
第四计算子单元，用于计算所述云台摄像机在水平方向的转动角度
13.根据权利要求12所述的云台摄像机控制装置，其特征在于，
所述第一调整模块，具体用于根据所述转动角度控制所述云台摄像机进行转动：
当所述Ov>0时，所述云台摄像机向上转动Vα；
当所述Ov<0时，所述云台摄像机向下转动Vα；
当所述Oh>0时，所述云台摄像机向左转动Hβ；
当所述Oh<0时，所述云台摄像机向右转动Hβ。
14.根据权利要求9所述的云台摄像机控制装置，其特征在于，所述参数计算模块，包括：
第一设定单元，用于设所述设备参数包括的图像采集设备的大小为Ws*Hs、分辨率为Hr*Vr，并且设所述当前焦距为fc、所述目标物体的坐标参数为Rc(left,top,right,bottom)、所述目标物体的预定像素宽度为Pp以及所述目标焦距为Fn；
第三计算单元，用于计算所述云台摄像机的目标焦距
15.根据权利要求14所述的云台摄像机控制装置，其特征在于，
所述第一调整模块，具体用于根据所述目标焦距对所述云台摄像机进行变焦。
16.根据权利要求9至15任一所述的云台摄像机控制装置，其特征在于，所述装置，还包括：
第一存储模块，用于将所述云台摄像机在第一时刻采集的图像作为第一图像进行存储，并且同时将所述云台摄像机的位置和/或所述目标焦距进行存储；
第二调整模块，用于在所述第一时刻的预定时间后，将根据所述位置和/或所述目标焦距再次对所述云台摄像机进行调整；
第二检测模块，用于检测所述云台摄像机采集的图像中是否仍然存在所述目标物体；
第二存储模块，用于若所述第二检测模块检测到仍然存在所述目标物体，则将所述云台摄像机在第二时刻采集的图像作为第二图像进行存储，并将所述第一图像和所述第二图像组合后发送至客户端。
17.一种监控系统，其特征在于，所述系统包括云台摄像机、客户端以及如权利要求9至16任一所述的云台摄像机控制装置。
18.一种云台摄像机，其特征在于，所述云台摄像机包括如权利要求9至16任一所述的云台摄像机控制装置。

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