对机械手工具的位置进行对准和控制的系统和方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200680048453.5
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2006-11-15
申请人：
ABB股份有限公司

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著录项信息

专利名称	对机械手工具的位置进行对准和控制的系统和方法
申请号	CN200680048453.5	申请日期	2006-11-15
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2009-01-07	公开/公告号	CN101341008
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	ABB股份有限公司	申请人地址	德国曼海姆变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	ABB股份有限公司	当前权利人	ABB股份有限公司
发明人	桑克·科克
代理机构	北京天昊联合知识产权代理有限公司	代理人	陈源;张天舒

摘要

本发明涉及用于对机械手工具进行对准、定位和定向监控的方法和系统，其中监控装置(600)具有检测单元(610)和处理单元(620)，监控装置与机械手的控制装置(630)相互作用，并且通过考虑机械手工具(205)的至少一个预定参考方向以及针对机械手工具(205)的至少一个参考方向定义了公差范围的至少一个可预定的公差角度来利用检测单元(610)自动地确定机械手工具(205)的对准。处理单元(620)将所确定的对准与预定参考方向和/或与由所定义的公差范围预定的公差值进行比较，和/或如果不满足至少一个公差带，则与机械手(200)的控制装置(630)协作地断开和/或关闭各个机械手工具(205)。

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