用于焊缝检测的爬壁机器人的视觉导航系统的焊缝的焊接定位方法及焊缝偏移量获取方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210150845.X
IPC分类号：G01C21/00;G01N21/88;G01B11/00;G01B11/02
申请日期：
2012-05-16
申请人：
航天科工哈尔滨风华有限公司

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专利名称	用于焊缝检测的爬壁机器人的视觉导航系统的焊缝的焊接定位方法及焊缝偏移量获取方法
申请号	CN201210150845.X	申请日期	2012-05-16
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2012-08-22	公开/公告号	CN102645219A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;N;2;1;/;8;8;;;G;0;1;B;1;1;/;0;0;;;G;0;1;B;1;1;/;0;2查看分类表>
申请人	航天科工哈尔滨风华有限公司	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区中山路137号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	航天科工哈尔滨风华有限公司	当前权利人	航天科工哈尔滨风华有限公司
发明人	张立国;肖波;焦建彬;高学山;刘璐;张雷
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	张果瑞

摘要

用于焊缝检测的爬壁机器人的视觉导航系统及焊缝的焊接定位方法及焊缝偏移量获取方法，本发明涉及用于焊缝检测的爬壁机器人的视觉导航系统及焊缝的焊接定位方法及焊缝偏移量获取方法。它为了解决自然环境恶劣场所现有技术无法实现示教再现方式对塔筒的检修维护工作的问题。视觉导航系统的电荷耦合摄像机和十字激光发射器固定在机器人头部的正前端，并且十字激光发射器在电荷耦合摄像机的正上方，十字激光发射器发射的激光照射在被焊接工件表面形成十字光斑，电荷耦合摄像机用于拍摄工件表面的十字光斑，电荷耦合摄像机数据输出端与计算机的数据输入端连接。本发明适用于对塔筒的检修维护领域。

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