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借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中的方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201780024641.2
  • IPC分类号:B25J9/16;G05B19/402
  • 申请日期:
    2017-04-24
  • 申请人:
    富兰卡爱米卡股份有限公司
著录项信息
专利名称借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中的方法
申请号CN201780024641.2申请日期2017-04-24
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2018-12-21公开/公告号CN109070350A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;5;B;1;9;/;4;0;2查看分类表>
申请人富兰卡爱米卡股份有限公司申请人地址
德国慕尼黑 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人富兰卡爱米卡股份有限公司当前权利人富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人萨米·哈达丁
代理机构北京汇思诚业知识产权代理有限公司代理人王刚;龚敏
摘要
本发明涉及一种用于借助机器人的致动器驱动的机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中并用于控制机器人操纵器的方法,机器人操纵器在其远端具有用于容纳和/或抓取物体的效应器,为物体容纳部和待接合的物体定义接合轨迹T并且沿着接合轨迹T为接合轨迹T的地点(I)定义待接合的物体的额定取向(II),该方法具有以下步骤:通过效应器容纳/抓取(101)物体;在物体相对于额定取向(II)的力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动条件下,物体借助于机器人操纵器沿着接合轨迹(III)运动(202)到物体容纳部中直到达到或超过为作用在效应器上的力矩和/或作用在效应器上的力而预设的极限值条件G1,和/或达到或超过在效应器上提供的力/力矩标识和/或位置/速度标识,其表示在预定义的容差内成功地完成物体到物体容纳部中的接合;通过效应器释放(103)物体;效应器借助于机器人操纵器沿预设的初始轨迹A从物体容纳部离开(104)。

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