一种基于红宝石探针的机器人执行末端自动标定及检测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910075161.X
IPC分类号：B25J9/16;B25J19/00
申请日期：
2019-01-25
申请人：
武汉理工大学

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专利名称	一种基于红宝石探针的机器人执行末端自动标定及检测方法
申请号	CN201910075161.X	申请日期	2019-01-25
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2019-06-07	公开/公告号	CN109848989A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	武汉理工大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞狮路122号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉理工大学	当前权利人	武汉理工大学
发明人	朱大虎;刘特;王志远;华林
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	杨宏伟

摘要

本发明涉及一种基于红宝石探针的机器人执行末端自动标定及检测方法。建立机器人运动学模型，用于分析机器人末端坐标系由于机器人末端装夹误差所导致的末端定位精度偏差问题。在机器人末端所夹持的工件表面与探针初始接触的动态过程中，利用RAPID程序语言中的SearchL指令完成触碰即停与点坐标数据赋值，以实现自动标定；通过利用固定红宝石探针对工件表面轮廓进行触碰探寻标定，计算工件加工前后表面轮廓度，将计算结果输送至机器人控制器中，实现机器人末端工件表面轮廓度计算并显示。本发明能够实现机器人执行末端自动标定并自动完成工件加工前后的表面轮廓度检测，简化后的操作有利于提升机器人加工效率与质量。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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