基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910113086.8
IPC分类号：G01C21/34;G05D1/02;G06F17/50
申请日期：
2009-12-24
申请人：
厦门大学

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著录项信息

专利名称	基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法
申请号	CN200910113086.8	申请日期	2009-12-24
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-06-16	公开/公告号	CN101738195A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/34 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕 G01C21/34 路径搜索；路径导引〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;3;4;;;G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;6;F;1;7;/;5;0查看分类表>
申请人	厦门大学	申请人地址	福建省厦门市思明南路422号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	厦门大学	当前权利人	厦门大学
发明人	仲训昱;彭侠夫;缪孟良
代理机构	厦门南强之路专利事务所	代理人	马应森

摘要

基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法，涉及一种移动机器人实时路径规划方法。一个进行多约束局部环境建模和分析的步骤；一个可通过性分析的步骤；一个安全性分析的步骤；一个运动平稳性分析的步骤：一个目标引导性分析的步骤；一个采用自适应窗口的路径规划的步骤。由于具有更好的环境适应性和避障能力，获得较好的安全性和可达性，并具有较高的计算实时性，因此解决了不确定复杂环境下移动机器人实时生成避障路径的问题，提供了一种综合最优的的路径选择方法，较好地满足移动机器人的避障要求，实现机器人的实时路径规划和控制，为移动机器人的导航应用提供一个有效的无碰撞路径规划方法。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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