一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构

发明专利有效专利

申请号：
CN200910110142.2
IPC分类号：B25J9/08
申请日期：
2009-11-11
申请人：
哈尔滨工业大学深圳研究生院

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专利名称	一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构
申请号	CN200910110142.2	申请日期	2009-11-11
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2010-06-02	公开/公告号	CN101716764A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学深圳研究生院	申请人地址	广东省深圳市南山区西丽深圳大学城哈工大校区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学（深圳）	当前权利人	哈尔滨工业大学（深圳）
发明人	李兵;赵伟;杨晓钧
代理机构	广州三环专利代理有限公司	代理人	戴建波

摘要

本发明涉及一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构，该机构由定平台，中间平台、动平台、六个主动支链和一个被动支链构成。中间平台通过三个结构相同的分支与定平台相连，每个分支中含有一个固定于定平台上的倾斜放置的可伸缩杆作为驱动副，驱动杆的另一端通过万向铰与一根定长杆相连，而定长杆通过另一个万向铰与中间平台相连，且两个万向铰的内轴线和外轴线分别相互平行；中间平台与动平台之间通过三个结构相同分支连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，连杆一端用万向铰与中间平台相连，另一端通过球铰与动平台相连；动平台与中间平台的中心通过含有一个万向铰的被动支链相连。本发明将一个空间三自由度平移机构和一个两自由度转动机构有机的结合起来，具有高刚度、高灵活度的特点，而且平移与转动完全解耦，控制简单。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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