一种六自由度机械手

1.一种六自由度机械手，其特征在于：包括基座(1)、第一旋转装置(2)、第二旋转装置(3)、第一连接臂(4)、第三旋转装置(5)、第四旋转装置(6)、第二连接臂(7)、第五旋转装置(8)、第六旋转装置(9)，所述第一旋转装置(2)安装于所述基座(1)，所述第二旋转装置(3)安装于所述第一旋转装置(2)，所述第一连接臂(4)的一端安装于所述第二旋转装置(3)，所述第三旋转装置(5)安装于所述第一连接臂(4)的另一端，所述第四旋转装置(6)安装于所述第三旋转装置(5)，所述第二连接臂(7)的一端安装于所述第四旋转装置(6)，所述第五旋转装置(8)安装于所述第二连接臂(7)的另一端，所述第六旋转装置(9)安装于所述第五旋转装置(8)，所述第一旋转装置(2)驱动所述第二旋转装置(3)旋转，所述第二旋转装置(3)通过第一连接臂(4)驱动所述第三旋转装置(5)旋转，所述第三旋转装置(5)驱动所述第四旋转装置(6)旋转，所述第四旋转装置(6)通过所述第二连接臂(7)驱动所述第五旋转装置(8)旋转，所述第五旋转装置(8)驱动所述第六旋转装置(9)旋转;所述基座(1)包括底板(11)、座筒(12)，所述座筒(12)安装于所述底板(11)上;所述第一旋转装置(2)包括第一伺服电机(21)、第一伺服电机安装座(22)、第一减速器(23)，所述第一伺服电机(21)设有第一伺服电机输出轴，所述第一伺服电机安装座(22)安装于所述座筒(12)上，所述第一伺服电机(21)安装于所述第一伺服电机安装座(22)下，所述第一减速器(23)安装于所述第一伺服电机安装座(22)中并与所述第一伺服电机输出轴连接;所述第二旋转装置(3)包括第二伺服电机(31)、第二伺服电机安装座(32)、第二减速器(33)、第一连接臂安装座(34)，所述第二伺服电机(31)设有第二伺服电机输出轴，所述第二伺服电机安装座(32)安装于所述第一减速器(23)上，所述第二伺服电机(31)安装于所述第二伺服电机安装座(32)内侧，所述第二减速器(33)安装于所述第二伺服电机安装座(32)外侧并与所述第二伺服电机输出轴连接，所述第一连接臂安装座(34)安装于所述第二减速器(33)上，所述第一连接臂(4)的一端安装于所述第一连接臂安装座(34)。
2.如权利要求1所述的六自由度机械手，其特征在于：所述第三旋转装置(5)包括第三伺服电机(51)、第三伺服电机安装座(52)、第三减速器(53)，所述第三伺服电机(51)设有第三伺服电机输出轴，所述第三伺服电机安装座(52)安装于所述第一连接臂(4)的另一端，所述第三伺服电机(51)安装于所述第三伺服电机安装座(52)内侧，所述第三减速器(53)安装于所述第三伺服电机安装座(52)外侧并与所述第三伺服电机输出轴连接。
3.如权利要求2所述的六自由度机械手，其特征在于：所述第四旋转装置(6)包括第四伺服电机(61)、第四伺服电机安装座(62)、第四减速器(63)、第二连接臂安装座(64)，所述第四伺服电机(61)设有第四伺服电机输出轴，所述第四伺服电机安装座(62)的一外侧安装于所述第三减速器(53)上，所述第四伺服电机(61)安装于所述第四伺服电机安装座(62)一内侧，所述第四减速器(63)安装于所述第四伺服电机安装座(62)的另一外侧并与所述第四伺服电机输出轴连接，所述第二连接臂(7)的一端通过第二连接臂安装座(64)安装于所述第四减速器(63)上。
4.如权利要求3所述的六自由度机械手，其特征在于：所述第五旋转装置(8)包括第五伺服电机(81)、第五伺服电机安装座(82)、第五减速器(83)、第五减速器安装座(84)，所述第五伺服电机(81)设有第五伺服电机输出轴，所述第五伺服电机安装座(82)安装于所述第二连接臂(7)的另一端，所述第五伺服电机(81)安装于所述第五伺服电机安装座(82)内侧，所述第五减速器(83)安装于所述第五减速器安装座(84)内侧并与所述第五伺服电机输出轴连接。
5.如权利要求4所述的六自由度机械手，其特征在于：所述第六旋转装置(9)包括第六伺服电机(91)、第六伺服电机安装座(92)、第六减速器(93)、第六减速器安装座(94)、第三连接臂(95)，所述第六伺服电机(91)设有第六伺服电机输出轴，所述第六伺服电机安装座(92)安装于所述第三连接臂(95)的一端，所述第三连接臂(95)的另一端固定安装于所述第五减速器安装座(84)外侧，所述第六伺服电机(91)安装于所述第六伺服电机安装座(92)下，所述第六减速器(93)安装于所述第六伺服电机安装座(92)上并与所述第六伺服电机输出轴连接，所述第六减速器安装座(94)安装于所述第六减速器(93)上。
6.如权利要求5所述的六自由度机械手，其特征在于：所述六自由度机械手还包括焊锡装置(10)和锡线供给装置(20)，所述焊锡装置(10)安装于所述第六减速器安装座(94)上，所述锡线供给装置(20)安装于所述第四伺服电机安装座(62)上，所述锡线供给装置(20)供应锡线给所述焊锡装置(10)进行焊锡加工。
7.如权利要求5或6所述的六自由度机械手，其特征在于：所述第一减速器(23)、第二减速器(33)、第三减速器(53)、第四减速器(63)、第五减速器(83)、第六减速器(93)都为谐波减速器。

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