机械手

暂无

机械手\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种机械手。\n背景技术\n[0002] 图1以及图2所示为一种温度保险丝200，该温度保险丝200包括本体210以及自所述本体210的两端分别向外延伸的弯曲状端子220和平板状端子230，所述本体210包括第一表面211以及第二表面212。当使用所述温度保险丝200时，需要将所述温度保险丝200焊接在各种设备上。目前，一般采用电阻电焊的方式将所述温度保险丝200焊接在各种设备上。在焊接过程中，需要通过人工将所述温度保险丝200以规定的状态逐个放置在电焊治具上。目前，将所述温度保险丝200放置在所述电焊治具上是通过人工来实现的。\n由于所述温度保险丝200的结构相当小，操作工将所述温度保险丝200放置在所述电焊治具上相当不易。\n[0003] 鉴于上述问题，有必要提供一种机械手，以解决上述问题。\n实用新型内容\n[0004] 针对现有技术的不足，本实用新型解决的技术问题是提供一种机械手，该机械手能够实现结构较小的温度保险丝的移动。\n[0005] 为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是这样实现的：\n[0006] 一种机械手，包括驱动电机、与所述驱动电机相配合的传动箱、安装在所述传动箱上的旋转杆以及安装在所述旋转杆上的旋转件，所述旋转件上设置有定位装置，所述定位装置上设置有用以吸取工件的真空吸盘。\n[0007] 进一步地，所述旋转件包括主体以及自所述主体向外凸伸的机械臂，所述定位装置包括垂直安装在所述机械臂上的刚性导向杆以及位于所述刚性导向杆内的气管，所述真空吸盘安装在所述刚性导向杆的一端，所述气管与所述真空吸盘相连接。\n[0008] 进一步地，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂，所述第一机械臂、第三机械臂关于所述第二机械臂对称。\n[0009] 进一步地，所述主体上设置有安装孔，所述旋转件通过所述安装孔固定安装在所述旋转杆上。\n[0010] 本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型机械手能够实现结构较小的温度保险丝的移动。\n附图说明\n[0011] 图1为温度保险丝的立体示意图。\n[0012] 图2为温度保险丝的另一角度的示意图。\n[0013] 图3为自动上料设备的立体示意图。\n[0014] 图4为自动上料设备的另一角度的立体示意图。\n[0015] 图5为自动上料设备的供料装置的立体示意图。\n[0016] 图6为自动上料设备的送料装置的立体示意图。\n[0017] 图7为自动上料设备的料盘的立体示意图。\n[0018] 图8为自动上料设备的旋转分离装置的立体示意图。\n[0019] 图9为自动上料设备的局部放大示意图。\n[0020] 图10为自动上料设备的转动轮的局部放大图。\n[0021] 图11为自动上料设备的机械手的立体示意图。\n[0022] 图12为自动上料设备的机械手的局部放大示意图。\n[0023] 图13为自动上料设备的水平旋转装置的立体示意图。\n[0024] 图14为自动上料设备的翻面装置的立体示意图。\n[0025] 图15为图14所示翻面装置的主轴、凸轮和滚轮推杆组件的组装结构示意图。\n[0026] 图16为图14所示翻面装置的滚轮推杆组件的结构示意图。\n[0027] 图17为图14所示翻面装置的主轴的结构示意图。\n具体实施方式\n[0028] 为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。\n[0029] 请参阅图3所示，本实用新型机械手50用于自动上料设备100中，以将温度保险丝200逐个提取。所述自动上料设备100用来实现对所述温度保险丝200进行自动上料，包括：柜体10、安装在所述柜体10上的供料装置20、与所述供料装置20相配合的送料装置\n30、与所述送料装置30相配合的旋转分离装置40、所述机械手50、检测装置60、水平旋转装置70、翻面装置80以及出料装置90。所述柜体10大致呈长方体状，用来承载所述供料装置20、送料装置30、旋转分离装置40、机械手50、水平旋转装置70、翻面装置80以及出料装置90。\n[0030] 请参阅图3并结合图4、图5所示，所述供料装置20包括机架21、安装在所述机架\n21上的电机22、安装在所述机架21上并用以承接温度保险丝的料斗23以及与所述料斗23相配合的滚轮24，所述滚轮24靠近所述料斗23设置，所述料斗23自远离所述滚轮24的一侧向所述滚轮24倾斜设置。所述机架21包括底座211、垂直安装在所述底座211一侧的安装壁212以及自所述安装壁212远离所述底座211的一侧向外凸伸的一对凸伸臂213，所述底座211平行于所述凸伸臂213。所述凸伸臂213上设置有固定臂214以及挡料板216，所述固定臂214朝向所述底座211凸伸，所述挡料板216呈半圆环形并包覆所述凸伸臂213远离所述安装壁212的一端。所述固定臂214上安装有导料板215，所述导料板215自靠近所述安装壁212的一侧向远离所述安装壁212的一侧倾斜。所述电机22安装在所述底座211上，其上设置有动力轮221。所述料斗23安装在所述凸伸臂213上并位于所述安装壁212和所述固定臂214的同一侧，其包括斜板231以及安装在所述斜板231两侧的挡板\n231，所述斜板231自远离所述凸伸臂213的一侧向靠近所述凸伸臂213的一侧倾斜。当将温度保险丝200放入所述料斗23内时，所述温度保险丝200会沿着所述斜板231滑动，所述挡板232用来限制所述温度保险丝200，以防所述温度保险丝200从所述斜板231的两侧滑出。所述滚轮24安装在所述凸伸臂213上并位于所述安装壁212和所述固定臂214的同一侧，其包括旋转轮241以及安装在所述旋转轮241上并与所述旋转轮241同轴的从动轮242，所述旋转轮241位于所述一对凸伸臂213之间并紧贴着所述斜板231，所述从动轮\n242位于所述一对凸伸臂213的同一侧。所述旋转轮241上设置有若干吸附装置243，所述吸附装置243包括吸附孔以及设置在所述吸附孔内的用来吸住所述温度保险丝200的磁性元件。在本实施例中，所述磁性元件为磁铁。所述磁性元件作用于所述温度保险丝200的吸附力小于所述温度保险丝200的重力。所述电机22驱动所述动力轮221转动，所述动力轮221通过传动带（未图示）带动所述从动轮242转动，进而带动所述旋转轮241做逆时针旋转。\n[0031] 当使用所述供料装置20时，将温度保险丝200放入到所述料斗23内，所述温度保险丝200将沿着所述斜板231向所述旋转轮24滑动。当所述温度保险丝200滑动到所述旋转轮241附近时，所述温度保险丝200会在位于所述吸附装置243内的磁性元件的作用下贴在所述旋转轮241的表面上，并随着所述旋转轮241做逆时针旋转，所述挡料板216用来防止所述温度保险丝200在旋转的过程中从所述旋转轮241的两侧滑落。由于所述温度保险丝200的重力大于所述磁性元件所产生的吸附力，因此当所述温度保险丝200从所述旋转轮241的最高位置旋转到最低位置时，所述温度保险丝200会从所述旋转轮241的表面掉落到所述导料板215上，然后沿着所述导料板215滑动，并进入到所述送料装置30。所述供料装置20能够将堆在一起的温度保险丝200彼此分开地输出，从而防止落料速度过快或者温度保险丝200相互缠绕而使送料料盘堆积而不易将温度保险丝200有序输出。\n[0032] 请参阅图6并结合图3、图4以及图7所示，所述送料装置30包括安装底板33以及安装在所述安装底板33上的圆盘送料装置31和直线送料装置32。所述安装底板33呈长方体状，通过支撑脚331安装在所述柜体10上。所述圆盘送料装置31包括安装在所述安装底板33上的振动平台311以及安装在所述振动平台311上的料盘312。所述振动平台\n311可以使所述料盘312在上下方向上振动。所述料盘312包括用以承接落料的底面313、自所述底面313呈螺旋状朝上延伸以使落料按顺序排列的螺旋路径314以及设置在所述螺旋路径314远离所述底面313一侧以支撑落料的侧壁315，所述侧壁315向外倾斜延伸设置，所述螺旋路径314的末端设置有出料端316。在所述料盘312的边缘靠近所述出料端\n316处还设置有配合槽317。由于设置在所述螺旋路径314一侧的侧壁315向外倾斜，从而使得温度保险丝200沿着所述螺旋路径314向上爬升的过程中向外抵靠在所述螺旋路径\n314上的倾斜侧壁315上而不会从所述螺旋路径314上掉落下来。所述直线送料装置32设置于所述料盘312的一侧，其包括直线振动平台321以及安装在所述直线振动平台321上并与所述料盘312的螺旋路径314相连通的直线轨道322，所述直线振动平台321带动所述直线轨道322运动。所述直线轨道322包括分别位于所述直线轨道322两端的进料口323以及出料口324。所述进料口323位于所述配合槽315内，使得所述出料端316与所述进料口323进行配合，从而使得从所述出料端316出来的温度保险丝200能够顺利进入所述进料口323内。\n[0033] 请参阅图8并结合图3、图4、图9以及图10所示，所述旋转分离装置40包括基座\n41、安装在所述基座41上一对安装臂42、安装在所述基座41上的辅助支撑臂43、旋转取料件44以及电机45。所述基座41呈长方体状，安装在所述柜体10上。所述一对安装臂42垂直安装在所述基座41上。所述辅助支撑臂43亦垂直安装在所述基座41上，并平行于所述安装臂42。所述旋转取料件44安装在所述安装臂42上，其包括旋转轴441以及安装在所述旋转轴441上的转动轮442，所述转动轮442在所述旋转轴441的作用下进行旋转。所述转动轮442位于所述一对安装臂42的同一侧，并由一个靠近所述辅助支撑臂43的安装臂42和辅助支撑臂43共同支撑。所述转动轮442的外周面上均匀设置有若干用以容纳并定位所述温度保险丝200的仿形槽443，所述仿形槽443的形状和温度保险丝200的形状类似。所述仿形槽443呈半开放式，其内壁上形成有导引温度保险丝200插入的倾斜导引面444。所述仿形槽443内设置有用来吸住温度保险丝200的磁性元件。在本实施例中，所述磁性材料为磁铁。所述电机45为所述旋转取料件44提供动力，其通过传动带（未图示）带动所述旋转轴441转动，从而带动所述转动轮442转动。请参阅图9所示，所述直线送料装置32的出料口324紧贴着所述转动轮442，使得随着所述转动轮442旋转的仿形槽443经过所述出料口324时能够将位于所述出料口324内的温度保险丝200吸入到所述仿形槽\n443内，并随着所述仿形槽443运动。所述旋转分离装置40能够将按序排列地温度保险丝\n200逐个逐个地水平输出，从而方便所述机械手50的取料操作。\n[0034] 请参阅图11并结合图3、图4以及图12所示，所述机械手50包括驱动电机51、与所述驱动电机51相配合的传动箱52、安装在所述传动箱52上的旋转杆53以及安装在所述旋转杆53上的旋转件54。所述驱动电机51通过所述传动箱52驱动所述旋转杆53旋转，进而带动所述旋转件54旋转。所述旋转件54包括主体541、自所述主体541向外凸伸的机械臂542以及安装在所述机械臂542上的定位装置543。所述主体部541上设置有安装孔544，从而使得所述旋转件54安装在所述旋转杆53上。所述机械臂542包括第一机械臂\n545、第二机械臂546以及第三机械臂547，所述第一机械臂545、第三机械臂547关于所述第二机械臂546对称。所述定位装置543用来吸附温度保险丝200，包括安装在所述机械臂\n542上的刚性导向杆5431、安装在所述刚性导向杆5431一端的真空吸盘5432以及位于所述刚性导向杆5431内的气管5433，所述气管5433与真空发生单元（未图示）相连接，所述真空吸盘5432与所述气管5433相连接。当所述真空发生单元工作产生真空时，所述真空吸盘5432吸住所述温度保险丝200；当所述真空发生单元消除真空时，所述真空吸盘5432将放下所述温度保险丝200。使用时，所述旋转件54做周期往复运动，从而实现结构较小的温度保险丝200的移动。\n[0035] 请参阅图3并结合图4所示，所述检测装置60用来对温度保险丝200进行检测，以识别所述温度保险丝200的第一表面211和弯曲状端子220是否位于规定方向，并将检测到的信息反馈给所述水平旋转装置70和所述翻面装置80。所述检测装置60包括固定安装部61以及安装在所述固定安装部61上的检测器62。所述固定安装部61呈L形。所述检测器62位于所述水平旋转装置70的正上方。\n[0036] 请参阅13并结合图3以及图4所示，所述水平旋转装置70包括第一旋转气缸71、安装在所述第一旋转气缸71上的旋转盘72以及用来控制所述第一旋转气缸71是否工作的第一控制模块（未图示）。所述第一旋转气缸71上设置有转动轴711，所述转动轴711在所述第一旋转气缸71的作用下进行旋转。所述旋转盘72安装在所述转动轴711上，从而使得所述旋转盘72在所述转动轴711的作用下进行旋转。所述旋转盘72的中央设置有用来容纳温度保险丝200的仿形槽721，所述仿形槽721的形状与所述温度保险丝200类似。\n所述旋转盘72上还设置有若干安装孔722，所述旋转盘72通过所述安装孔722以及与所述安装孔722相配合的螺钉固定安装在所述转动轴711上。所述第一控制模块根据所述检测装置60检测到的信息来判断所述温度保险丝200的第一表面211是否位于规定方向。若所述温度保险丝200的弯曲状端子220位于规定方向，则所述第一气缸71不工作；若所述温度保险丝200的弯曲状端子220不位于规定方向，则所述第一控制模块控制所述第一旋转气缸71工作，使得所述旋转盘72旋转180度。由于所述水平旋转装置70能够将温度保险丝200的端子旋转至规定方向，从而使得所述温度保险丝200可按照预定的形态放置在所述翻面装置80内。\n[0037] 请参阅图14并结合图15、图16以及图17所示，所述翻面装置80包括固定板81、分别固定安装在所述固定板81两端的固定座82和第二旋转气缸83、安装在所述固定座82靠近所述旋转气缸83一侧的凸轮84、安装在所述固定座82上的主轴85、安装在所述主轴\n85上的两套滚轮推杆组件86以及第二控制模块（未图示）。所述固定座82设置有一圆通孔821，所述圆通孔821内设置有旋转衬套822。所述旋转衬套822的一端凸出所述圆通孔\n821，并与所述圆通孔821紧配合成一体。所述凸轮84套在所述旋转衬套822上，并与所述旋转衬套822紧配合成一体。所述主轴85和所述滚轮推杆组件86均穿过所述旋转衬套\n822。所述主轴85的一端通过联轴器851与所述第二旋转气缸83相连接，所述主轴85的另一端设置有仿形槽852，所述仿形槽852为一通孔槽。所述主轴85上还设置有两个推杆槽853。所述滚轮推杆组件86包括推杆861、安装在所述推杆861一端的滚轮862以及安装在所述推杆861另一端的弹簧863。所述推杆861位于所述推杆槽853内，所述滚轮862垂直安装在所述推杆861上。所述滚轮862与所述凸轮84的凸轮端面841进行面接触。所述两套滚轮推杆组件86平行布置，所述两滚轮862的轴线平行或同轴。所述固定座82远离所述第二旋转气缸83的一端还设置有垂直安装板87，所述垂直安装板87与所述圆通孔\n821的轴线垂直。所述垂直安装板87上设置有至少两个安装通孔871，以便通过紧固件穿过所述安装通孔871将垂直安装板87与电子器件加工设备的其它部分固定起来。所述第二控制模块根据所述检测装置60检测到的信息来判断所述温度保险丝200的弯曲状端子\n220是否位于规定的方向。若所述温度保险丝200的第一表面211位于规定方向，则所述第二旋转气缸83不工作；若所述温度保险丝200的第一表面211不位于规定方向，则所述第二旋转气缸83工作。\n[0038] 当使用所述翻面装置80时，所述第二旋转气缸83通过联轴器851将动力输出给所述主轴85并带动所述主轴85旋转，所述主轴85带动所述两套滚轮推杆组件86一起旋转，进而带动放置在所述仿形槽852内的工件旋转，从而调整工件的位置和方向。由于所述凸轮84的凸轮端面841为位置有高低不同的弧面，并且所述主轴85和所述凸轮84均轴向固定，所述凸轮84同时径向固定，所述主轴85旋转时，所述滚轮862会沿着所述凸轮端面\n841上滚动。当其中一个滚轮862滚动到所述凸轮端面841的最高点时，另一个滚轮862则滚动到所述凸轮端面841上的最低点，反之亦然。\n[0039] 当其中一个滚轮862滚动到所述凸轮端面841上的最高点时，该滚轮862所在的推杆861上的弹簧863被压缩，推杆861将沿所述主轴85的轴线方向移动并向所述联轴器\n851方向靠近，同时推杆861具有弹簧863的一端将随着所述滚轮862升至凸轮端面841上的最高点而远离所述仿形槽852，此时位于所述仿形槽852内的温度保险丝200将随之露出。与此同时，另一个滚轮862处于凸轮端面841上的最低点，该滚轮862所在的推杆861上的弹簧863将会收缩，从而将推杆861拉到所述仿形槽852处，并使推杆861上具有弹簧\n863的一端盖住所述仿形槽852，并对放置在所述仿形槽852内的温度保险丝200起承托作用，使得温度保险丝200不会从所述仿形槽852内脱出。这样，在所述主轴85旋转的时候，放置在仿形槽852内的温度保险丝200将随所述主轴85一起转动，从而实现了温度保险丝\n200的位置的翻转，使得所述温度保险丝200处于正确的加工位置。\n[0040] 请参阅图3并结合图4所示，所述出料装置90包括安装所述柜体10上的第一滑轨91、安装在所述柜体10上的滑动轴92以及第二滑轨93。所述第二滑轨93的一端通过滑块931固定安装在所述第一滑轨91上，所述第二滑轨93的另一端通过滑环932固定安装在所述滑动轴92上。所述滑块931可以沿着所述第一滑轨91滑动，所述滑环932可以沿着所述滑动轴92滑动。所述第二滑轨93上设置有运输部933，所述运输部可以沿着所述第二滑轨93滑动，从而将放置在所述运输部933上的温度保险丝200运送出所述自动上料设备100。\n[0041] 当使用所述自动上料设备100时，首先将温度保险丝200放入到所述料斗23内，所述温度保险丝200将会沿着所述斜板231向所述旋转轮24滑动。当所述温度保险丝200滑动到所述旋转轮241附近时，所述温度保险丝200会在位于所述吸附装置243内的磁性元件的作用下贴在所述旋转轮241的表面上，并随着所述旋转轮241做逆时针旋转，所述挡料板216用来防止所述温度保险丝200在旋转的过程中从所述旋转轮241的两侧滑落。由于所述温度保险丝200的重力大于所述磁性元件所产生的吸附力，因此当所述温度保险丝\n200从所述旋转轮241的最高位置旋转到最低位置时，所述温度保险丝200会从所述旋转轮\n241的表面掉落到所述导料板215上，然后沿着所述导料板215滑动，并进入到所述送料装置30的圆盘送料装置31的料盘312内。所述振动平台311将会做垂直振动，从而带动所述料盘312做垂直振动。这样，所述温度保险丝200将会沿着所述螺旋路径314上升，并从所述出料端314进入到所述直线送料装置32的进料口323内。所述直线振动平台321将会做直线振动，从而带动所述直线轨道322做直线振动。这样，所述温度保险丝200将会沿着所述直线轨道322前进，并移动所述出料口324处。然后，所述旋转分离装置40的转动轮442上的仿形槽443将会将所述温度保险丝200吸附到所述仿形槽443内，并随着所述转动轮442旋转。当所述温度保险丝200运动到所述转动轮442的最高点时，所述机械手\n50将会工作。分别设置在所述第一机械臂545、第二机械臂546、第三机械臂547上的定位装置543将会分别将位于所述仿形槽443、仿形槽721、仿形槽852内的温度保险丝200吸住。然后，所述机械手50将会做逆时针转动，使得所述第一机械臂545、第二机械臂546、第三机械臂547分别位于所述仿形槽721、仿形槽852、运输部933的正上方。接着，分别位于所述第一机械臂545、第二机械臂546、第三机械臂547上的定位装置543将会将各自吸附的温度保险丝200放下，使得被所述第一机械臂545、第二机械臂546、第三机械臂547上的定位装置543吸附的所述温度保险丝200分别位于所述仿形槽721、仿形槽852、运输部933上。所述检测装置60的检测器62将会对位于所述仿形槽721内的温度保险丝200进行检测，并将检测信息传递给所述第一控制模块以及第二控制模块。所述第一控制模块根据检测信息判断位于所述仿形槽721内的温度保险丝200的弯曲状端子220是否位于规定方向。若所述弯曲状端子220位于规定方向，则所述第一旋转气缸71不工作；若所述弯曲状端子220不位于规定方向，则所述第一旋转气缸71工作，使得所述旋转盘72旋转180度。\n接着，所述机械手50将会工作，位于所述第二机械臂546上的定位装置543将会将位于所述仿形槽721内的温度保险丝200吸附住，并运送至所述仿形槽852内。所述第二控制模块根据检测信息判断所述温度保险丝200的第一表面211是否位于规定方向。若所述第一表面211位于规定方向，则所述第二旋转气缸83不工作；若所述第一表面211不位于规定方向，则所述第二旋转气缸83工作，并驱动所述主轴85旋转180度。接着，位于所述第三机械臂547上的定位装置543将会将位于所述仿形槽852内的温度保险丝200运送至所述运输部933。最后，所述运输部933沿着所述第二轨道93滑动，从而将位于所述运输部933上的温度保险丝200运送出所述自动上料设备100。\n[0042] 相较于现有技术，本实用新型所述机械手50能够实现结构较小的温度保险丝200的移动。\n[0043] 特别需要指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本实用新型的教导下所作的针对本实用新型的等效变化，仍应包含在本实用新型申请专利范围所主张的范围中。