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基于机器学习的机器人磨削方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN200910241745.6
  • IPC分类号:G05B19/18
  • 申请日期:
    2009-12-04
  • 申请人:
    清华大学
著录项信息
专利名称基于机器学习的机器人磨削方法
申请号CN200910241745.6申请日期2009-12-04
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2010-06-16公开/公告号CN101738981A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/18IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;1;8查看分类表>
申请人清华大学申请人地址
北京市海淀区清华园1号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人清华大学当前权利人清华大学
发明人宋亦旭;梁伟;杨泽红;贾培发
代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)代理人廖元秋
摘要
本发明涉及基于机器学习的机器人磨削方法,属于磨削加工领域,该方法包括:在砂带工作的各个阶段,对不同材质的工件进行磨削,得到工件与砂轮的接触力,工件磨削面的曲率和磨削量,加工速度;利用原始数据,采用机器学习的方法进行动力学模型建模及初始化机器人自适应动力学模型集;根据原始动力学模型和磨削时当前工况条件的测量数据,建立当前机器人自适应动力学模型,并将该模型加到机器人自适应动力学模型集M中;本发明可实现高精度磨削,降低生产成本,提高加工效率。

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