全球定位系统接收机信号缺失下持续跟踪和定位方法

1.一种全球定位系统接收机信号缺失情况下持续跟踪和定位的方法，其特征在于，包括：
根据接收信号强度的估计判断是否出现信号缺失情况；
根据信号缺失情况选择进入正常跟踪或伪跟踪：
信号正常时，进入正常跟踪，计算并存储卫星信号跟踪信息；
信号缺失时，利用信号正常时存储的卫星信号跟踪信息进行伪跟踪；
其中，所述伪跟踪方法，信号缺失时，利用存储的卫星信号跟踪信息在接收机中产生复现载波和复现码，维持对卫星信号的跟踪状态；
所述伪跟踪方法，信号缺失下的伪跟踪维持时间小于预设的维持时间，在该预设维持时间之内信号重现，则退出伪跟踪，进入正常跟踪；超过该预设维持时间信号依然缺失，则退出伪跟踪，进入重捕。
2.根据权利要求1所述的跟踪和定位方法，其特征在于，所述根据接收信号强度的估计判断是否出现信号缺失情况包括：接收信号强度的估计低于预设阈值，则认为存在信号缺失；接收信号强度的估计高于预设阈值，则认为接收信号正常。
3.根据权利要求2所述的跟踪和定位方法，其特征在于，所述接收信号强度的估计为接收信号载噪比，或为码锁定指示器，或为载波相位锁定指示器，或为上述信息的组合。
4.根据权利要求1所述的跟踪和定位方法，其特征在于，所述卫星跟踪信息存储在伪跟踪环内的硬件寄存器内，或存储在随机读写存储器内。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星信号跟踪信息是在正常跟踪情况下存储的。
6.根据权利要求1所述的跟踪和定位方法，其特征在于，所述卫星信号跟踪信息为接收机复现载波频率，或为接收机复现码频率，或为卫星载波多普勒频率偏移，或为卫星码多普勒频率频偏，或为上述信息的组合。
7.根据权利要求1所述的跟踪和定位方法，其特征在于，所述伪跟踪方法，在接收机处于伪跟踪状态时，利用存储的卫星信号导航信息实现持续定位。
8.根据权利要求7所述的跟踪和定位方法，其特征在于，所述卫星信号导航信息是在正常跟踪情况下解算获得并存储的。
9.根据权利要求7所述的跟踪和定位方法，其特征在于，所述卫星信号导航信息为卫星轨道参数或卫星导航电文。

全球定位系统接收机信号缺失下持续跟踪和定位方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及全球卫星定位与导航领域，例如GPS系统，特别是一种在GPS信号缺失情况下实现持续跟踪进而实现持续定位的方法。\n背景技术\n[0002] 全球卫星定位与导航系统，例如美国的全球定位系统(GPS)，包括一组发送GPS信号的一个卫星星座(又被称为Navstar卫星)，该GPS信号能被接收机用来确定该接收机的位置。卫星轨道被安排在多个平面内，以便在地球上任何位置都能从至少四颗卫星接收该种信号。更典型的情况是，在地球上绝大多数地方都能从六颗以上卫星接收该种信号。\n[0003] 每一颗GPS卫星所传送的GPS信号都是直接序列扩频信号。商业上使用的信号与标准定位服务(SPS)有关，而且被称之为粗码(C/A码)的直接序列二相扩频信号，在\n1575.42MHz的载波下，具有每秒1.023兆码片的速率。伪随机噪声(PN)序列长度是1023个码片，对应于1毫秒的时间周期。每一颗卫星发射不同的PN码(Gold码)，使得信号能够从几颗卫星同时发送，并由一接收机同时接收，相互间几乎无干扰。术语“卫星星号”和这个PN码相关，可以用以标示不同的GPS卫星。\n[0004] GPS的调制信号是导航电文(又被称为D码)和PN码的组合码。导航电文的速率为每秒50比特。D码的基本单位是一个1500比特的主帧，主帧又分为5个300比特的子帧。其中子帧一包含了标识码，星种数据龄期，卫星时钟修正参数信息。子帧二和子帧三包含了实时的GPS卫星星历(ephemeris)，星历是当前导航定位信息的最主要内容。子帧四和子帧五包含了1-32颗卫星的健康状况，UTC校准信息和电离层修正参数及1-32颗卫星的历书(almanac)。历书是卫星星历参数的简化子集。其每12.5分钟广播一次，寿命为一周，可延长至2个月。\n[0005] GPS接收机的主要目标之一是确定PN码的到达时间。术语“GPS到达之间”指GPS卫星PN码到达GPS接收机的时间。这是通过将本地产生的PN参考信号与接收的信号相比并且“滑动”本地基准直至与接收信号在时间上对齐来完成的。通过称之为“相关”的相乘和积分过程，将这两个信号相互比较。当两个信号在时间上是对齐时，输出的结果为最大。\n如果每半个码片的时间里作一次这样的比较，那么在一个PN信号出现时间里，需要完成搜索2046次比较。必须对所有卫星都进行这样的搜寻以确定哪些卫星在视线之内。另外，接收信号频率的误差(这个偏差是由卫星相对于接收机运动产生的多普勒效应导致)经常要求对信号频率的各种假设进行附加的搜寻。换而言之，这个搜索过程需要通过搜索取定三个未知量：可见的卫星星号，该卫星的载波频率和PN码的码相位。搜索过程在商业化接收机(基带处理芯片)通常采取大规模相关器并行的方式加速捕获过程。然而，这样的搜索和捕获过程依然很费时。同时过大规模的并行相关器还会导致功耗和成本的大幅度增加等诸多负面问题。\n[0006] 术语“重捕时间”是指GPS接收机在正常跟踪GPS卫星并定位的情况下，因各种原因卫星信号缺失，进而信号重现，从信号重现得时刻起，到重新捕获卫星时刻的时间差。类似的，术语“重定位时间”是指GPS接收机在正常跟踪GPS卫星并定位的情况下，因各种原因卫星信号缺失，进而信号重现，从信号重现得时刻起，到重新定位的时间差。术语“伪跟踪”是用于描述信号缺失情况下跟踪GPS卫星的方法。\n[0007] 通常GPS基带芯片在没有任何先验信息的前提下需要通过下一系列过程才能正常定位：首先进入捕获状态搜索卫星，这个过程包括搜索用户可见的卫星号和该卫星发射信息的频率。一旦搜索到可用的卫星，则通过一个频率牵引过程转入跟踪状态，使接收机的频率和码相位和捕获的GPS卫星一致。在跟踪状态下，接收机可以解调载波信息获得GPS广播的星历和历书信息，同时计算GPS卫星到达时间。获得上述信息后，接收机即可解算出接收机位置。当接收机在信号缺失进行重新捕获时，如果没有任何先验信息则需要完全经历这样一个过程。这个过程通常耗时很长(＞2分钟)，GPS用户往往期望更高的启动速度。\n[0008] GPS接收机经常遇到GPS信号缺失的情况，特别是在GPS接收机运动和遮挡物较多的情况下。一个典型的场合是城市中行驶的车载GPS定位接收机。行驶的车辆经常遭遇各种桥梁、建筑物、隧道等遮挡物的遮挡，使接收机无法接收到足够信噪比的GPS信号。这些信号缺失的时间长度往往从秒级到数分钟不等。如果信号缺失时间较长，则GPS接收机需要重捕。GPS接收机的重捕和重定位时间是GPS用户关心的核心性能之一，因而吸引了相当多的研究。但如果信号缺失时间较短，例如数秒级，则希望GPS接收机能以某种方式继续跟踪并持续给出定位信息，待信号恢复后直接转换到正常跟踪与定位模式，避免相对漫长的重捕过程，实现不间断定位。\n[0009] 如何在信号短暂缺失的情况下实现对GPS卫星的持续跟踪和持续定位是GPS基带处理的一个重要研究方向。\n发明内容\n[0010] 本发明目的提供一种在GPS较短的信号缺失情况下实现持续跟踪，涉及全球卫星定位与导航领域，例如GPS系统，进而实现持续定位的方法。\n[0011] 该方法计算接收卫星信号的强度以判决是否出现信号缺失的情况。在正常跟踪和定位状态下记录某些用于跟踪和定位的控制量和数据。一旦出现信号缺失的情况，则试图通过伪跟踪环将跟踪状态维持一小段时间，进而利用存储的导航信息实现持续定位。\n[0012] 包括，首先根据接收信号强度的估计判断出现信号缺失情况，然后根据信号缺失情况选择进入正常跟踪或伪跟踪：在信号正常时，进入正常跟踪，计算并存储卫星信号跟踪信息；在信号缺失时，利用信号正常时存储的卫星信号跟踪信息进行伪跟踪；其中，所述伪跟踪方法，信号缺失时，利用存储的卫星信号跟踪信息在接收机中产生复现载波和复现码，维持对卫星信号的跟踪状态；所述伪跟踪方法，信号缺失下的伪跟踪维持时间小于预设的维持时间，在该预设维持时间之内信号重现，则退出伪跟踪，进入正常跟踪；超过该预设维持时间信号依然缺失，则退出伪跟踪，进入重捕。\n[0013] 进一步，所述所述根据接收信号强度的估计判断是否出现信号缺失情况包括：如果接收信号强度的估计低于预设阈值，则认为存在信号缺失；如果接收信号强度的估计高于预设一定阈值，则认为接收信号正常。所述接收信号强度的估计为接收信号载噪比，或为码锁定指示器、或为载波相位锁定指示器，或为上述信息的组合。\n[0014] 进一步，所述卫星跟踪信息存储在伪跟踪环内的硬件寄存器内，或存储在随机读写存储器(RAM)内，而且.是在信号正常时正常跟踪情况下存储的。\n[0015] 进一步，所述卫星信号跟踪信息为接收机复现载波频率，或为接收机复现码频率，或为卫星载波多普勒频率偏移，或为卫星码多普勒频率频偏，或为上述信息的组合。\n[0016] 进一步，所述伪跟踪方法，在当接收机处于伪跟踪状态时，利用存储的卫星信号导航信息实现持续定位。\n[0017] 进一步，所述卫星信号导航定位信息是在信号正常时正常跟踪情况下解算获得并存储的。\n[0018] 进一步，所述卫星信号导航信息为卫星轨道参数或卫星导航电文。\n[0019] 本发明的一个实施例实现了信号缺失时间小于5s情况下，对GPS信号的持续跟踪，以及持续不间断定位。\n[0020] 本发明的优点是采用本发明的方法，如果信号缺失时间较短，例如小于2秒，GPS接收机可以“越过”该信号缺失区，实现持续定位，待信号恢复后再转为正常的跟踪和定位方法，从而避免进入相对漫长的重捕阶段。\n附图说明\n[0021] 图1是本发明的一个较优实施例的整体硬件结构框图；\n[0022] 图2是无辅助信息下的GPS接收机启动至解算定位流程图；\n[0023] 图3是典型的跟踪通道结构框图；\n[0024] 图4是本发明的一个较优实施例的伪跟踪环的硬件结构框图；\n[0025] 图5是本发明一个较优实施例的正常跟踪与伪跟踪的混合流程框图。\n具体实施方式\n[0026] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。\n[0027] GPS基带芯片是GPS接收机中处理基带信号芯片，是整个GPS接收机中的核心。本发明的各种方法均在GPS基带芯片中实现。为方便起见，本发明中“接收机”均指“GPS基带芯片”。\n[0028] 图1描述的是本发明的一个较优实施例硬件结构框图。这是一个完整的GPS接收机，包括了天线101、射频前端芯片102、基带处理芯片103和外部晶振104组成。该实施例使用了射频前端和基带处理独立封装成芯片的形式。本发明的另一个实施例将两部分封装在一起成为SIP系统。而另一些设计将两部分合二为一形成单一的SOC芯片。本发明对以上形式的GPS接收机芯片都是适用的。本发明的所有部分都是集中在基带处理部分，为简单起见，只对基带处理部分进行详细的描述。\n[0029] 虚线框所示基带处理部分由若干通道的捕获通道105，若干通道的跟踪通道106、嵌入式微处理器107、内部总线108、实时时钟109、片内RAM 110和片内Flash 111组成。\n捕获通道用以搜索视野内的GPS卫星，确定各可见卫星，及其发射信号的载波多普勒和PN码码相位。跟踪通道104用于跟踪捕获到的卫星，并与之同步，以便计算出PN码的发射时间，同时解调出导航电文用以定位。所述同步包括载波同步、码同步、比特同步和帧同步。\n捕获通道和跟踪通道的数目是可以根据性能、成本、功耗等要求灵活改变的，而不是限定性的。该实施例使用了12个捕获通道和12个跟踪通道。本发明的另一个较优实施例使用了\n32个捕获通道和12个跟踪通道。SiRF II代芯片使用了多至1920的捕获通道。嵌入式微处理器112用于控制各个捕获和跟踪通道，同时完成解调电文、计算PN码的到达时间，进而解算接收机位置、速度和时间等工作。\n[0030] 该基带处理芯片还拥有片内RAM 109供嵌入式处理器使用；片内Flash110用以存储程序及其他先验信息。片内RAM和片内Flash通过内部总线108和嵌入式处理器相连。\n但RAM和Flash并不是限定必须存在于基带处理芯片内部，RAM和Flash均可以单独或者全部地由片外芯片实现。\n[0031] 射频前端和基带处理共同使用了一个晶振104作为频率基准。晶振可以使用温补晶振TCXO或者精度更高的温控晶振OCXO，甚至如果有特殊要求可以使用精度极高的原子钟。晶振精度越高，接收机性能越好，但、是随着精度要求的提高，晶振的成本也近乎指数率的增加。\n[0032] 图2描述了一个典型的无辅助信息下的GPS接收机启动流程。图2所示过程是从接收机上电初始化201开始，直至解算出用户位置106结束。通常接收机上电后进入捕获状态202，搜索视线内的卫星、该卫星的载波频率和PN码的码相位。这个状态下对载波频率的搜索是粗糙的，通常在数百赫兹的量级。之后进入频率牵引状态203，把本地频率牵引到和卫星载波频率相差几个赫兹的量级，同时进行比特同步。完成频率牵引后，接收机进入跟踪状态204，完成帧同步，即可以进入解调电文状态205，将载波上调制的电文解调出来用于在随后的解算状态206下计算接收机位置。\n[0033] 图3描述的是典型的跟踪通道结构。该部分对应图1中的106。该结构有一定的代表性，目前很多产品都使用了类似的结构。该跟踪通道实质上是可调的载波跟踪环和PN码跟踪环的组合，也被称为载波环辅助的码环。数字中频信号301由图1所示的射频前端\n102获得之后，进入捕获通道被分为同相(I路)和正交相(Q路)两路，分别和本地复现载波303的余弦分量和正弦分量相乘302。进一步地，进入各自的相关器304进行相关运算。\n其相关运算的参考量是由本地复现伪码305，而相关运算(或者类似的匹配运算过程)的结果交由检测器310检测，通过相应的算法控制PN码的数字频率合成(码NCO)307和载波频率合成(载波NCO)309的输出频率。本发明中码NCO包含了一个采样率寄存器，可以通过修改该采样率寄存器的值实现对码NCO基准频率的改变。码发生器306是由码NCO驱动的，用以生成本地复现的PN码供给相关器运算。码NCO的输出频率直接影响了码发生器产生的本地复现PN码的速率。这样，相关器、检测器、码NCO、码发生器形成了一个码环。同时检测器控制了载波NCO的输出频率，经过sin/cos映射308，将方波转换成正弦波和余弦波形成本地复现载波，进而进入乘法器和数字中频信号进行乘法运算。但是sin/cos映射并不是本发明的必须模块，实际上在本发明的另一个实施例中，载波NCO的输出被直接映射成了方波信号，以供下变频用。这样，乘法器，相关器、检测器、载波NCO、Sin/Cos映射形成了一个载波环。\n[0034] 图4描述的是本发明的一个较优实施例的伪跟踪环硬件结构框图。该部分结构与经典跟踪通道结构类似，图中黑实线方框表示增加的硬件部分。数字中频信号401由图1所示的射频前端102获得之后，进入捕获通道被分为同相(I路)和正交相(Q路)两路，分别和本地复现载波403的余弦分量和正弦分量相乘402。进一步地，进入各自的相关器404进行相关运算。其相关运算的参考量是本地复现伪码405，而相关运算(或者类似的匹配运算过程)的结果交由检测器410检测，检测器410根据相应算法计算接收卫星信号的强度，进而判断是否出现信号缺失，以决定选择正常跟踪方法或伪跟踪方法两种方法，控制PN码的数字频率合成器(码NCO)407和载波频率合成器(载波NCO)409的输出频率，复现与接收信号具有相同频率、相位的码和载波。在本发明的一个较优实施例中采用接收信号的载噪比来判断接收信号强度，但不限定必须使用载噪比来估计信号强度。术语“载噪比”被定义为载波与噪声谱密度之比(″carrier-to-noisedensity″ratio，即载波功率与噪声功率谱密度的比)C/N0\n[0035] C/N0＝(SNR)(B)[ratio-Hz]\n[0036] 由于扩频信号的信噪比SNR在解扩前后差别很大，因而，将信噪比SNR归一化到\n1Hz带宽内，从而得到一个与带宽相关联的信噪比作为衡量信号强度的标准。适用于GPS接收机的载噪比估计有很多方法，在本发明的一个较优实施例中是通过如下的公式进行估计，但并不限定必须采用下述方法。\n[0037] \n[0038] \n[0039] \n[0040] \n[0041] \n[0042] 其中I为某通道同向采样信号，Q为某通道正交项采样信号，K＝50，M＝20。\n[0043] 在本发明的一个实施例中，采用码锁定指示器作为信号强度的判断依据。术语“码锁定指示器”是指用于判断伪码同步状态的一种物理量，是扩频通信领域专业人员所熟知的用语。适用于GPS接收机的码锁定指示器估计有很多方法，在本发明的一个较优实施例中是通过如下的公式进行估计，但并不限定必须采用下述方法。\n[0044] \n[0045] \n[0046] \n[0047] \n[0048] 其中I为某通道同向采样信号，Q为某通道正交项采样信号，K＝50，M＝20。\n[0049] 在本发明的另一个实施例中，采用相位锁定指示器作为信号强度的判断依据。术语“载波相位锁定指示器”是指用于判断载波相位同步状态的一种物理量，是扩频通信领域专业人员所熟知的用语。适用于GPS接收机的载波相位锁定指示器估计有很多方法，在本发明的一个较优实施例中是通过如下的公式进行估计，但并不限定必须采用下述方法。\n[0050] \n[0051] \n[0052] \n[0053] 其中I为某通道同向采样信号，Q为某通道正交项采样信号。\n[0054] 本发明中，以信号强度低于一个阈值作为信号缺失的判决条件。这个阈值和所使用的接收机捕获灵敏度有关，即信号强度如果低于所用GPS接收机能够捕获到的最低信噪比则认为信号缺失。\n[0055] 如信号正常，则采用正常跟踪方法利用检测器给出的结果控制码NCO407和载波NCO 409。若信号缺失或信噪比过低，则依据相应算法利用码寄存器411与和载波寄存器\n412控制码NCO 407和载波NCO 409。但是码寄存器411和载波寄存器412的实现形式并不限定必须采用寄存器的形式，也可以使用嵌入式处理器内RAM单元。事实上在本发明的另一实施例中，码寄存器411和载波寄存器412分别为片内RAM的两个存储单元。本发明中码NCO包含了一个采样率寄存器，可以通过修改该采样率寄存器的值实现对码NCO基准频率的改变。码发生器406是由码NCO驱动的，用以生成本地复现的PN码，供给相关器运算。\n码NCO的输出频率直接影响了码发生器产生的本地复现PN码的速率。这样，相关器、检测器、码NCO、码发生器形成了一个码环。同时检测器控制了载波NCO的输出频率，经过sin/cos映射408，将方波转换成正弦波和余弦波形成本地复现载波，进而进入乘法器和数字中频信号进行乘法运算。但是sin/cos映射并不是本发明的必须模块，实际上在本发明的另一个较优实施例中，载波NCO的输出被直接映射成了方波信号，以供下变频用。类似地，乘法器，相关器、检测器、载波NCO、Sin/Cos映射形成了一个载波环。\n[0056] 图5描绘了本发明的一个较优实施例的正常跟踪与伪跟踪的混合流程框图。该流程包含在图2所示的GPS接收机定位一般流程中。具体步骤为：当接收机进入图2所示204处的跟踪处理流程后，首先由501获取各相关器(或类似的匹配运算过程)的输出数据，进而估计接收信号强度502，根据信号强度判断是否存在信号缺失的情况503。如果信号正常则采用正常跟踪方法504，如果信号缺失或信号较弱则采用伪跟踪方法508。504利用相关器输出数据估计卫星信号载波频率和码频率，并控制载波NCO409与码NCO 407产生复现载波和复现码，并存储新估计的卫星跟踪信息505，用以在信号缺失的情况下实现伪跟踪。进一步地，解调卫星导航电文506，如果电文解调完毕507，则解算用户位置511并存储用户位置及速度512。这个过程和图2所示的205～206过程是一致的。\n[0057] 如果信号强度过低，检测器认定GPS信号缺失，则使用伪跟踪508维持短暂的跟踪状态。信号缺失导致相关器输出数据不可用，无法由此估计卫星信号载波频率和伪码频率。\n对于低动态情况，出现短暂的信号缺失时，接收信号的载波频偏和码相及码频偏相关性很强，没有较大的变化。因此，伪跟踪环利用505存储的卫星跟踪信息，得到出现信号缺失前较短时间内(例如小于1秒时间内)估计的卫星信号载波频率和伪码频率，并将其近似作为信号缺失时间段内卫星信号载波频率和伪码频率的估计值，利用这两个估计值控制载波NCO 409与码NCO 407输出信号的频率，进而产生近似与卫星信号同频同相的复现载波和复现伪码，实现信号缺失下的卫星跟踪。在利用伪跟踪实现信号缺失情况下对卫星信号持续跟踪的维持时间段内，可采用505存储的卫星信息代替实时解调的导航电文，进而解算用户位置511并存储用户位置及速度512，实现短暂的持续定位。在伪跟踪维持时间段内，通过检测信号强度判断信号缺失情况是否结束，如果信号强度高于一定阈值，则认为信号恢复，返回到正常跟踪504，并待实时解调电文正确后改用实时电文解算用户位置512。如果509判断伪跟踪维持时间较长且信号没有恢复，例如2秒，则转入重捕510。由于受到桥梁、建筑物、隧道等遮挡物的遮挡时，会造成信号的短暂缺失，造成跟踪通道对卫星的不正常跟踪。此时，通过采用伪跟踪方法对卫星信号进行虚拟跟踪，并在信号恢复即信号强度高于一定阈值后，后转入正常跟踪，大大的避免了信号重捕过程的出现。并依靠正常工作时存储的卫星轨道参数等先验信息代替导航电文，实现了信号缺失情况下的持续定位。\n[0058] 尽管本发明的方法和装置是参照GPS卫星来描述的，但应当理解，这些原理同样适用于采用假卫星(pseudolites)或卫星与假卫星的组合的定位系统。假卫星是一种基于地面的发射机，它传播调制在L频段在波信号上PN码(与GPS信号相似)，并且通常是与GPS时间同步的。每一发射机可以被赋予一个独特的PN码，从而允许由远端接收机进行识别。假卫星用在这样的情况下，即，来自轨道卫星的GPS信号缺失，如隧道、矿山、建筑物或者其他的封闭区及明显遮挡。这里所使用的术语“卫星”包括假卫星或假卫星的等效，而这里所使用的术语GPS信号包括来自假卫星或者假卫星等效的类似GPS的信号。\n[0059] 在前面的讨论中，本发明是参照美国全球定位系统(GPS)来描述的。然而，应当理解，这些方法同样适用于类似的卫星定位系统，如俄罗斯的格洛纳斯(Glonass)系统，欧洲的伽利略(Galileo)系统和中国的北斗1及北斗2系统。所使用的术语“GPS”还包括这样一些卫星定位系统，如俄罗斯的格洛纳斯(Glonass)系统，欧洲的伽利略(Galileo)系统和中国的北斗1及北斗2系统。术语“GPS信号”包括来自另一些卫星定位系统的信号。\n[0060] 上文中，已经描述了信号缺失情况下通过伪跟踪与定位方法实现GPS接收机的系统。尽管本发明是参照特定实施例来描述的，但很明显，本领域的普通技术人员，在不偏移权利要求书所限定的发明范围和精神的情况下，还可以对这些实施例作各种修改和变更。\n因此，说明书和附图是描述性的，而不是限定性的。\n[0061] 以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变换或替换，都应涵盖在本发明的包含范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。