一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法和设备

1.一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法，其特征在于，包括：
接收发生故障车辆发送的车辆数据信息，其中，所述车辆数据信息包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息；
根据所述车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计，包括：根据接收到的所述车辆位置信息，判断所述发生故障车辆处于行驶的道路上还是处于交叉路口上；当所述发生故障车辆处于行驶的道路上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突；当所述发生故障车辆处于交叉路口上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突；并
根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，包括：
根据车辆故障信息与车辆故障信息诱发交通事故之间的对应关系，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型；
其中，所述能够诱发交通事故的车辆故障类型包含了车辆转向系统故障、车辆制动系统故障、车辆操作失控故障。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路段交通冲突包含了正向冲突、追尾冲突、横穿冲突和撞固定物冲突中的至少一种；
所述估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突，包括：
当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相反的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足135°～180°时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为正向冲突；
当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相同的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足0°～45°时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为追尾冲突；
当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以交错的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足45°～135°时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为横穿冲突；
当所述发生故障车辆在行驶过程中逼近道路上的固定构造物、且发生交通冲突的冲突角度满足0°～90°时，估计所述发生故障车辆能够发生的路段交通冲突为撞固定物冲突。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交叉路口交通冲突包含了与同向车流的冲突、车道变化的冲突、不同车流抵达同一车流方向的冲突以及不同车流抵达不同车流方向的冲突中的至少一种；
所述估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突，包括：
当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为同向时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为与同向车流的冲突；
当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为右侧左转、右侧直行、右侧右转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为右侧直行、右侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为车道变化冲突；
当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为左侧左转、左侧直行中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行、左侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为对向左转时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达同一车流方向的冲突；
当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为对向左转，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为对向直行、对向右转任一时；或者所述发生故障车辆的行驶状态为换道、所述其他车辆的行驶状态为同向换道时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达不同车流方向的冲突。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计之后，所述方法还包括：
根据所述车辆数据信息中包含的所述车辆行驶信息以及所述其他车辆上报的行驶信息，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，包括：
当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正交冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：
其中， 或者
其中，
或者，
当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生追尾冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：
其中，v2＞v1；
或者，
当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正面碰撞冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：
其中，T发生交通冲突的时间信息，l1表示所述发生故障车辆的车长，w1表示所述发生故障车辆的车宽，l2表示所述其他车辆的车长，w2表示所述其他车辆的车宽，d1表示所述发生故障车辆距离相撞点的距离，d2表示所述其他车辆距离相撞点的距离，v1为所述发生故障车辆的行驶速度，v2为所述其他车辆的行驶速度，L为所述发生故障车辆与所述其他车辆在直行道路上相隔的距离。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息之前，所述方法还包括：
根据计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，确定所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，其中，所述危险等级的确定规则至少包含了以下规则中的一种：
规则一，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息越小，那么所述其他车辆的危险等级越高；
规则二，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆处于同一车道上的其他车辆比与所述发生故障车辆处于不同车道上的其他车辆的危险等级高；
规则三，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆对向行驶的车辆比与所述发生故障车辆同向行驶的车辆的危险等级高；
规则四，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆相互逼近行驶的其他车辆中，行驶速度大的其他车辆的危险等级越高。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息，包括：
根据确定的所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，按照危险等级由高到低的顺序，依次向所述其他车辆发送告警信息。
9.一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的设备，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收发生故障车辆发送的车辆数据信息，其中，所述车辆数据信息包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息；
估计模块，用于根据所述车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计；所述估计模块，具体用于根据接收到的所述车辆位置信息，判断所述发生故障车辆处于行驶的道路上还是处于交叉路口上；当所述发生故障车辆处于行驶的道路上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突；当所述发生故障车辆处于交叉路口上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突；
监测告警模块，用于根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息。
10.如权利要求9所述的设备，其特征在于，
所述估计模块，具体用于根据车辆故障信息与车辆故障信息诱发交通事故之间的对应关系，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型；
其中，所述能够诱发交通事故的车辆故障类型包含了车辆转向系统故障、车辆制动系统故障、车辆操作失控故障。
11.如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述路段交通冲突包含了正向冲突、追尾冲突、横穿冲突和撞固定物冲突中的至少一种；
所述估计模块，具体用于当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相反的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足135°～180°时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为正向冲突；
当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相同的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足0°～45°时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为追尾冲突；
当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以交错的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足45°～135°时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为横穿冲突；
当所述发生故障车辆在行驶过程中逼近道路上的固定构造物、且发生交通冲突的冲突角度满足0°～90°时，估计所述发生故障车辆能够发生的路段交通冲突为撞固定物冲突。
12.如权利要求11所述的设备，其特征在于，所述交叉路口交通冲突包含了与同向车流的冲突、车道变化的冲突、不同车流抵达同一车流方向的冲突以及不同车流抵达不同车流方向的冲突中的至少一种；
所述估计模块，具体用于当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为同向时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为与同向车流的冲突；
当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为右侧左转、右侧直行、右侧右转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为右侧直行、右侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为车道变化冲突；
当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为左侧左转、左侧直行中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行、左侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为对向左转时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达同一车流方向的冲突；
当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为对向左转，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为对向直行、对向右转任一时；或者所述发生故障车辆的行驶状态为换道、所述其他车辆的行驶状态为同向换道时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达不同车流方向的冲突。
13.如权利要求11或12所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
计算模块，用于在对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计之后，根据所述车辆数据信息中包含的所述车辆行驶信息以及所述其他车辆上报的行驶信息，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息。
14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，
所述计算模块，具体用于当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正交冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：
其中， 或者
其中，
或者，
当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生追尾冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：
其中，v2＞v1；
或者，
当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正面碰撞冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：
其中，T发生交通冲突的时间信息，l1表示所述发生故障车辆的车长，w1表示所述发生故障车辆的车宽，l2表示所述其他车辆的车长，w2表示所述其他车辆的车宽，d1表示所述发生故障车辆距离相撞点的距离，d2表示所述其他车辆距离相撞点的距离，v1为所述发生故障车辆的行驶速度，v2为所述其他车辆的行驶速度，L为所述发生故障车辆与所述其他车辆在直行道路上相隔的距离。
15.如权利要求14所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
危险等级确定模块，用于在向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息之前，根据计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，确定所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，其中，所述危险等级的确定规则至少包含了以下规则中的一种：
规则一，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息越小，那么所述其他车辆的危险等级越高；
规则二，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆处于同一车道上的其他车辆比与所述发生故障车辆处于不同车道上的其他车辆的危险等级高；
规则三，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆对向行驶的车辆比与所述发生故障车辆同向行驶的车辆的危险等级高；
规则四，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆相互逼近行驶的其他车辆中，行驶速度大的其他车辆的危险等级越高。
16.如权利要求15所述的设备，其特征在于，
所述监测告警模块，具体用于根据确定的所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，按照危险等级由高到低的顺序，依次向所述其他车辆发送告警信息。

一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法和设备\n技术领域\n[0001] 本发明涉及车联网安全技术领域，尤其涉及一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法和设备。\n背景技术\n[0002] 随着社会的发展，汽车成为人们生活中不可缺少的生活必需品。越来越多的人们拥有了自己的汽车。但是随着交通道路上行驶车辆数量的增加，无法避免交通事故的发生。\n但是经研究发现，在恶性交通事故中，汽车故障诱发的交通事故占了相当大的比例。以1997年和1998年第二季度的全国特大交通事故统计为例，因为汽车故障直接造成的特大交通事故分别占该季度特大交通事故总数的50%和25%。\n[0003] 也就是说，因为汽车本身存在的安全隐患或者突发性故障，导致在行驶过程中发生交通事故，其结果多是车毁人亡或者群死群伤等恶性交通事故，其伤亡以及经济损失巨大，因此，如何避免因为汽车故障引发的交通事故成为车联网安全领域的重要问题。\n[0004] 目前，针对汽车故障引发交通事故的方式包括但不限于：对汽车运行状态进行监测，当监测到汽车发生故障时，及时通知行驶在发生汽车故障的交通道路上的其他车辆，对该故障汽车进行避让，避免因为汽车故障引发的交通事故。\n[0005] 但是对于汽车运行状态的监测，仅限于对一个车辆的监测，但是该故障汽车对其他车辆存在的安全威胁问题依然存在，导致汽车故障引发的交通事故的发生率比较高，使得道路交通的安全性比较低。\n发明内容\n[0006] 本发明实施例提供了一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法和设备，用于解决目前因为汽车故障引发的交通事故的事故发生率比较高，使得道路交通的安全性较低的问题。\n[0007] 一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法，包括：\n[0008] 接收发生故障车辆发送的车辆数据信息，其中，所述车辆数据信息包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息；\n[0009] 根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计；并\n[0010] 根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息。\n[0011] 根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，包括：\n[0012] 根据车辆故障信息与车辆故障信息诱发交通事故之间的对应关系，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型；\n[0013] 其中，所述能够诱发交通事故的车辆故障类型包含了车辆转向系统故障、车辆制动系统故障、车辆操作失控故障。\n[0014] 根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计，包括：\n[0015] 根据接收到的所述所述车辆位置信息，判断所述发生故障车辆处于行驶的道路上还是处于交叉路口上；\n[0016] 当所述发生故障车辆处于行驶的道路上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突；\n[0017] 当所述发生故障车辆处于交叉路口上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突。\n[0018] 所述路段交通冲突包含了正向冲突、追尾冲突、横穿冲突和撞固定物冲突中的至少一种；\n[0019] 所述估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突，包括：\n[0020] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相反的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【135°～180°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为正向冲突；\n[0021] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相同的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～45°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为追尾冲突；\n[0022] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以交错的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【45°～135°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为横穿冲突；\n[0023] 当所述发生故障车辆在行驶过程中逼近道路上的固定构造物、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～90°】时，估计所述发生故障车辆能够发生的路段交通冲突为撞固定物冲突。\n[0024] 所述交叉路口交通冲突包含了与同向车流的冲突、车道变化的冲突、不同车流抵达同一车流方向的冲突以及不同车流抵达不同车流方向的冲突中的至少一种；\n[0025] 所述估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突，包括：\n[0026] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为同向时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为与同向车流的冲突；\n[0027] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为右侧左转、右侧直行、右侧右转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为右侧直行、右侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为车道变化冲突；\n[0028] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为左侧左转、左侧直行中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行、左侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为对向左转时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达同一车流方向的冲突；\n[0029] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为对向左转，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为对向直行、对向右转任一时；或者所述发生故障车辆的行驶状态为换道、所述其他车辆的行驶状态为同向换道时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达不同车流方向的冲突。\n[0030] 在对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计之后，所述方法还包括：\n[0031] 根据所述车辆数据信息中包含的所述车辆行驶信息以及所述其他车辆上报的行驶信息，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息。\n[0032] 计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，包括：\n[0033] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正交冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0034] 其中， 或者\n[0035] 其中，\n[0036] 或者，\n[0037] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生追尾冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0038] 其中，v2＞v1;\n[0039] 或者，\n[0040] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正面碰撞冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0041]\n[0042] 其中，T发生交通冲突的时间信息，l1表示所述发生故障车辆的车长，w1表示所述发生故障车辆的车宽，l2表示所述其他车辆的车长，w2表示所述其他车辆的车宽，d1表示所述发生故障车辆距离相撞点的距离，d2表示所述其他车辆距离相撞点的距离，v1为所述发生故障车辆的行驶速度，v2为所述其他车辆的行驶速度，L为所述发生故障车辆与所述其他车辆在直行道路上相隔的距离。\n[0043] 在向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息之前，所述方法还包括：\n[0044] 根据计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，确定所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，其中，所述危险等级的确定规则至少包含了以下规则中的一种：\n[0045] 规则一，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息越小，那么所述其他车辆的危险等级越高；\n[0046] 规则二，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆处于同一车道上的其他车辆比与所述发生故障车辆处于不同车道上的其他车辆的危险等级高；\n[0047] 规则三，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆对向行驶的车辆比与所述发生故障车辆同向行驶的车辆的危险等级高；\n[0048] 规则四，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆相互逼近行驶的其他车辆中，行驶速度大的其他车辆的危险等级越高。\n[0049] 向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息，包括：\n[0050] 根据确定的所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，按照危险等级由高到低的顺序，依次向所述其他车辆发送告警信息。\n[0051] 一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的设备，包括：\n[0052] 接收模块，用于接收发生故障车辆发送的车辆数据信息，其中，所述车辆数据信息包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息；\n[0053] 估计模块，用于根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计；并\n[0054] 监测告警模块，用于根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息。\n[0055] 所述估计模块，具体用于根据车辆故障信息与车辆故障信息诱发交通事故之间的对应关系，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型；\n[0056] 其中，所述能够诱发交通事故的车辆故障类型包含了车辆转向系统故障、车辆制动系统故障、车辆操作失控故障。\n[0057] 所述估计模块，具体用于根据接收到的所述所述车辆位置信息，判断所述发生故障车辆处于行驶的道路上还是处于交叉路口上；\n[0058] 当所述发生故障车辆处于行驶的道路上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突；\n[0059] 当所述发生故障车辆处于交叉路口上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突。\n[0060] 所述路段交通冲突包含了正向冲突、追尾冲突、横穿冲突和撞固定物冲突中的至少一种；\n[0061] 所述估计模块，具体用于当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相反的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【135°～180°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为正向冲突；\n[0062] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相同的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～45°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为追尾冲突；\n[0063] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以交错的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【45°～135°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为横穿冲突；\n[0064] 当所述发生故障车辆在行驶过程中逼近道路上的固定构造物、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～90°】时，估计所述发生故障车辆能够发生的路段交通冲突为撞固定物冲突。\n[0065] 所述交叉路口交通冲突包含了与同向车流的冲突、车道变化的冲突、不同车流抵达同一车流方向的冲突以及不同车流抵达不同车流方向的冲突中的至少一种；\n[0066] 所述估计模块，具体用于当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为同向时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为与同向车流的冲突；\n[0067] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为右侧左转、右侧直行、右侧右转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为右侧直行、右侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为车道变化冲突；\n[0068] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为左侧左转、左侧直行中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行、左侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为对向左转时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达同一车流方向的冲突；\n[0069] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为对向左转，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为对向直行、对向右转任一时；或者所述发生故障车辆的行驶状态为换道、所述其他车辆的行驶状态为同向换道时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达不同车流方向的冲突。\n[0070] 所述设备还包括：\n[0071] 计算模块，用于在对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计之后，根据所述车辆数据信息中包含的所述车辆行驶信息以及所述其他车辆上报的行驶信息，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息。\n[0072] 所述计算模块，具体用于当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正交冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0073] 其中， 或者\n[0074] 其中，\n[0075] 或者，\n[0076] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生追尾冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0077] 其中，v2＞v1;\n[0078] 或者，\n[0079] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正面碰撞冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0080]\n[0081] 其中，T发生交通冲突的时间信息，l1表示所述发生故障车辆的车长，w1表示所述发生故障车辆的车宽，l2表示所述其他车辆的车长，w2表示所述其他车辆的车宽，d1表示所述发生故障车辆距离相撞点的距离，d2表示所述其他车辆距离相撞点的距离，v1为所述发生故障车辆的行驶速度，v2为所述其他车辆的行驶速度，L为所述发生故障车辆与所述其他车辆在直行道路上相隔的距离。\n[0082] 所述设备还包括：\n[0083] 危险等级确定模块，用于在向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息之前，根据计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，确定所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，其中，所述危险等级的确定规则至少包含了以下规则中的一种：\n[0084] 规则一，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息越小，那么所述其他车辆的危险等级越高；\n[0085] 规则二，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆处于同一车道上的其他车辆比与所述发生故障车辆处于不同车道上的其他车辆的危险等级高；\n[0086] 规则三，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆对向行驶的车辆比与所述发生故障车辆同向行驶的车辆的危险等级高；\n[0087] 规则四，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆相互逼近行驶的其他车辆中，行驶速度大的其他车辆的危险等级越高。\n[0088] 所述监测告警模块，具体用于根据确定的所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，按照危险等级由高到低的顺序，依次向所述其他车辆发送告警信息。\n[0089] 本发明有益效果如下：\n[0090] 本发明实施例接收发生故障车辆发送的包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息的车辆数据信息，根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计；并根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息，这样利用发生故障车辆发送的车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息，对发生故障车辆可能引发的交通冲突进行估计，并向发生故障车辆引发的处于危险状态的其他车辆发送告警信息，避免了由于发生故障车辆引发的交通事故，使得交通事故的发生概率降低，提高了道路交通的安全性。\n附图说明\n[0091] 图1为本发明实施例一提供的一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法的流程示意图；\n[0092] 图2（a）为两个车辆发生正向冲突的示意图；\n[0093] 图2（b）为两个车辆发生追尾冲突的示意图；\n[0094] 图2（c）为两个车辆发生横穿冲突的示意图；\n[0095] 图2（d）为车辆撞固定物冲突的示意图；\n[0096] 图3（a）为与同向车流发生的交叉路口冲突的示意图；\n[0097] 图3（b）为车道变化的交叉路口冲突的示意图；\n[0098] 图3（c）为不同车流抵达同一车流方向的交叉路口冲突的示意图；\n[0099] 图3（d）为不同车流抵达不同车流方向的交叉路口冲突的示意图；\n[0100] 图4为本发明实施例二提供的一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的设备的结构示意图；\n[0101] 图5为本发明实施例三提供的一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的系统的结构示意图。\n具体实施方式\n[0102] 为了实现本发明的目的，本发明实施例提供了一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法和设备，接收发生故障车辆发送的包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息的车辆数据信息，根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计；并根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息，这样利用发生故障车辆发送的车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息，对发生故障车辆可能引发的交通冲突进行估计，并向发生故障车辆引发的处于危险状态的其他车辆发送告警信息，避免了由于发生故障车辆引发的交通事故，使得交通事故的发生概率降低，提高了道路交通的安全性。\n[0103] 下面结合说明书附图对本发明各个实施例进行详细描述。\n[0104] 实施例一：\n[0105] 如图1所示，为本发明实施例一提供的一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。\n[0106] 步骤101：接收发生故障车辆发送的车辆数据信息。\n[0107] 其中，所述车辆数据信息包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息。\n[0108] 在步骤101中，本发明实施例的执行主体可以是交通安全预警服务器，还可以是控制设备，这里不做限定。\n[0109] 发生故障车辆发送的车辆数据信息可以是由发生故障车辆上安装的车载终端设备采集的，也可以其他设备采集的，只要能够准确获取车辆的车况信息、行驶信息以及位置信息即可，这里不做限定。\n[0110] 假设每一个车辆上安装了车载终端设备，车载终端设备可以通过OBD插槽与车辆上的OBD接口之间的连接获取车辆数据信息，其中，获取的车辆数据信息中包含车辆故障信息和车辆车况信息，其中，故障信息可以是交通安全预警平台配置的故障码，车况信息包括车辆的位置信息和车辆行驶信息。\n[0111] 为了提高车辆的定位精度，进而提高交通安全预警平台对故障分析和决策的准确性，采用高精度定位方法确定车辆的位置信息，即利用北斗/GPS/惯性组合导航系统实现车辆的高精度定位，并反馈每个车辆的位置信息以及车辆行驶路段的地理位置信息。其中，高精度定位的具体实现包括但不限于：\n[0112] 第一种方式：利用全球卫星导航系统进行车辆位置信息的定位。\n[0113] 全球卫星导航系统(GNSS)作为一种20世纪70年代发展起来的新型导航系统，它优点是能够进行全球、全天候和实时导航，其定位误差与时间无关，且有较高的定位和测速精度。\n[0114] 全球卫星导航系统本身不需要向外界发射任何信号，保密性好，定位时间短。但是，GNSS载体在做高速运动时，常使CNSS的接收机不易捕捉和跟踪卫星载波信号，甚至产生周跳现象。另外，GNSS接收机的信号输出频率较低，有时不能满足交通安全应用场景对车辆定位信号更新频率的要求。\n[0115] 第二种方式：利用惯性导航系统进行位置信息的定位。\n[0116] 惯性导航系统(INS)具有能够不依靠外界信息，完全独立自主地提供多种较高精度的导航参数的优点，具有抗电子干扰、高速运动环境下稳定性好的优点。但是，它的系统精度主要取决于惯性测量元件，导航参数误差随时间而积累，不适应长时间的导航。这也是惯导系统的主要缺点。另外，对一般惯导系统来说，加热和初始对准所需的时间比较长，这对远距离、高精度的导航和其它特定条件下的快速反应等来说往往很难满足要求。\n[0117] 第三种方式：利用全球卫星导航系统和惯性导航系统进行车辆位置信息的定位。\n[0118] 将CNSS和INS组合起来组成一个导航系统，不仅提高系统的整体定位精度及定位性能，而且使INS具有运行中再次对准的能力。\n[0119] 同时，CNSS接收机在INS位置和速度信息的辅助下，也将大大改善捕获、跟踪和再捕获的能力，并且在卫星分布条件或可见星少的情况下，不至于严重影响定位精度。由此可见，GNSS/INS组合导航具有以下优点：\n[0120] 第一，GNSS/INS组合可以得到平滑、高数据采样率、高精度的定位结果。动态GNSS伪距和载波相位能够提供高精度的观测信息，而INS能够提供高的数据采样率。\n[0121] 第二，INS辅助GNSS缩小搜索空间，进行实时动态模糊度解算，提高模糊度解算的成功率。\n[0122] 第三，提高每个导航系统的可靠性。因为CNSS和INS都能够提供载体的位置和速度，那么这两个系统就可以相互检测，提高整个系统的可靠性。一旦某一个系统发生异常，就可以采取措施进行补救。即当GNSS发生周跳现象时，利用INS进行周跳探测与修复。\n[0123] 此外，车载终端设备还具备主动报警功能，在确定车辆发生故障时，通过触发事故上报按钮、或触摸屏，或语音装置，将车辆发生故障时车辆数据信息发送给交通安全预警平台。\n[0124] 车载终端设备还具备通信功能，不仅可以与交通安全预警平台进行通信，一方面将车辆的数据信息发送给交通安全预警平台，另一方面接收交通安全预警平台发送的警告信息和控制指令；而且还可以将接收到的交通安全预警平台发送的警告信息通过语音方式进行播放、或者通过前挡风玻璃或液晶屏进行光电或图像提醒处于危险状态的其他车辆，或者直接执行控制命令以对发生故障车辆的行驶状态进行控制。\n[0125] 步骤102：根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型。\n[0126] 在步骤102中，交通安全预警平台通过对历史发生的关联路段和车辆数据信息的学习，确定易诱发交通事故的车辆故障类型以及车辆故障类型对应的危险等级信息。\n[0127] 其中，所述能够诱发交通事故的车辆故障类型包含了车辆转向系统故障、车辆制动系统故障、车辆操作失控故障。\n[0128] 如表1所示，为交通安全预警平台通过学习得到的车辆故障类型、故障信息（即故障代码）以及故障危险等级的结构列表。\n[0129]\n车辆故障危险等级 故障类型 OBD故障代码\n1 车辆转向系统故障 1000\n2 车辆制动系统故障 1001\n3 车辆操作失控故障 1010\n…… …… ……\n[0130] 表1\n[0131] 根据车辆故障信息与车辆故障信息诱发交通事故之间的对应关系，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型。\n[0132] 当根据车辆故障信息与车辆故障信息诱发交通事故之间的对应关系，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于多种车辆故障类型时，将根据表1中的车辆故障危险等级，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息对应的车辆故障危险等级，并将确定的车辆故障危险等级中最高等级对应的车辆故障类型作为接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于的车辆故障类型。\n[0133] 步骤103：根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计。\n[0134] 在步骤103中，所谓交通冲突是指两个或者多个道路使用者在一定的时间和空间上彼此接近到一定程度，此时若不改变其运动状态，就有发生碰撞的危险。\n[0135] 交通冲突根据发生地点的不同，可以分为路段交通冲突和交叉路口交通冲突。\n[0136] 其中，所述路段交通冲突中包含了正向冲突、追尾冲突、横穿冲突和撞固定物冲突中的至少一种。\n[0137] 如图2（a）所示，为两个车辆发生正向冲突的示意图。\n[0138] 从图2（a）中可以看出，发生正向冲突的两个车辆满足：冲突角度满足【135°～\n180°】时的交通冲突视为正向冲突。主要表现为：即将发生正向冲突的两个车辆以相反的方向相互逼近，在一个车辆的车头与另一个车辆的车头之间发生冲突碰撞。\n[0139] 如图2（b）所示，为两个车辆发生追尾冲突的示意图。\n[0140] 从图2（b）中可以看出，发生追尾冲突的两个车辆满足：冲突角度满足【0°～45°】时的交通冲突视为追尾冲突。主要表现为：即将发生追尾冲突的两个车辆以相同的方向相互逼近，在一个车辆的车头与另一个车辆的车尾之间发生冲突碰撞。\n[0141] 如图2（c）所示，为两个车辆发生横穿冲突的示意图。\n[0142] 从图2（c）中可以看出，发生横穿冲突的两个车辆满足：冲突角度满足【45°～135°】时的交通冲突视为横穿冲突。主要表现为：即将发生横穿冲突的两个车辆以交错的方向相互逼近，在一个车辆的车头与另一个车辆的中间部位之间发生冲突碰撞。\n[0143] 如图2（d）所示，为车辆撞固定物冲突的示意图。\n[0144] 从图2（d）中可以看出，发生车辆撞固定物冲突满足：冲突角度满足【0°～90°】时的交通冲突视为发生车辆撞固定物冲突。主要表现为：即将发生撞固定物冲突的车辆在行驶过程中逼近道路上的固定构造物，在车辆的车头与固定构造物之间发生冲突碰撞。\n[0145] 所述交叉路口交通冲突包含了与同向车流的冲突、车道变化的冲突、不同车流抵达同一车流方向的冲突以及不同车流抵达不同车流方向的冲突中的至少一种。\n[0146] 如图3（a）所示，为与同向车流发生的交叉路口冲突的示意图。\n[0147] 从图3（a）中可以看出，属于同向左转的车辆发生的交叉路口冲突，此外与同向车流发生的交叉路口冲突还包含了直行与同向车流发生的交叉路口冲突、右转与同向车流发生的交叉路口冲突。\n[0148] 如图3（b）所示，为车道变化的交叉路口冲突的示意图。\n[0149] 从图3（b）中可以看出，属于直行与右侧左转的交叉路口冲突，此外车道变化的交叉路口冲突还包含了直行与右侧直行的交叉路口冲突、直行与右侧右转的交叉路口冲突、左转与右侧直行的交叉路口冲突、左转与右侧左转的交叉路口冲突、右转与左侧直行的交叉路口冲突。\n[0150] 如图3（c）所示，为不同车流抵达同一车流方向的交叉路口冲突的示意图。\n[0151] 从图3（c）中可以看出，属于左转与对向右转的交叉路口冲突，此时不同车流抵达同一车流方向的交叉路口冲突还包括了直行与左侧左转的交叉路口冲突、直行与左侧直行的交叉路口冲突、左转与左侧左转的交叉路口冲突、左转与左侧直行的交叉路口冲突、右转与对向左转的交叉路口冲突。\n[0152] 如图3（d）所示，为不同车流抵达不同车流方向的交叉路口冲突的示意图。\n[0153] 从图3（d）中可以看出，属于直行与对向左转的交叉路口冲突，此时不同车流抵达不同车流方向的冲突还包含了左转与对向直行的交叉路口冲突、左转与对向右转的交叉路口冲突、同向变换车道的交叉路口冲突。\n[0154] 具体地，根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计，包括：\n[0155] 首先，根据接收到的所述所述车辆位置信息，判断所述发生故障车辆处于行驶的道路上还是处于交叉路口上。\n[0156] 其次，当所述发生故障车辆处于行驶的道路上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突。\n[0157] 具体地，当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相反的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【135°～180°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为正向冲突；\n[0158] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相同的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～45°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为追尾冲突；\n[0159] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以交错的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【45°～135°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为横穿冲突；\n[0160] 当所述发生故障车辆在行驶过程中逼近道路上的固定构造物、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～90°】时，估计所述发生故障车辆能够发生的路段交通冲突为撞固定物冲突。\n[0161] 最后，当所述发生故障车辆处于交叉路口上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突。\n[0162] 具体地，当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为同向时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为与同向车流的冲突；\n[0163] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为右侧左转、右侧直行、右侧右转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为右侧直行、右侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为车道变化冲突；\n[0164] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为左侧左转、左侧直行中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行、左侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为对向左转时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达同一车流方向的冲突；\n[0165] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为对向左转，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为对向直行、对向右转任一时；或者所述发生故障车辆的行驶状态为换道、所述其他车辆的行驶状态为同向换道时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达不同车流方向的冲突。\n[0166] 在对交通冲突进行分析时，分析的指标包含了距离指标和时间指标。\n[0167] 其中，距离指标是指冲突距离，即存在发生冲突的车辆之间的空间距离，冲突双方之间的空间距离越小，碰撞发生危险的可能性越大。\n[0168] 其中，时间指标是根据道路使用者逼近相撞点的实际速度与距离的时间矢量对事故点的投影。主要判别指标为交通冲突时间、考虑加速度的交通冲突时间、交通冲突速度、车头时距等参数。\n[0169] 在本发明的另一个实施例中，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计之后，所述方法还包括：\n[0170] 根据所述车辆数据信息中包含的所述车辆行驶信息以及所述其他车辆上报的行驶信息，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息。\n[0171] 具体地，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，包括：\n[0172] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正交冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0173] 其中， 或者\n[0174] 其中，\n[0175] 或者，\n[0176] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生追尾冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0177] 其中，v2＞v1;\n[0178] 或者，\n[0179] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正面碰撞冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0180]\n[0181] 其中，T发生交通冲突的时间信息，l1表示所述发生故障车辆的车长，w1表示所述发生故障车辆的车宽，l2表示所述其他车辆的车长，w2表示所述其他车辆的车宽，d1表示所述发生故障车辆距离相撞点的距离，d2表示所述其他车辆距离相撞点的距离，v1为所述发生故障车辆的行驶速度，v2为所述其他车辆的行驶速度，L为所述发生故障车辆与所述其他车辆在直行道路上相隔的距离。\n[0182] 步骤104：根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息。\n[0183] 在步骤104中，对于发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计，同时根据发生故障车辆的位置信息和路网地理位置信息之间的关系，确定故障发生点所处的路段，并通过网络拓扑结构，确定出该路段的一级、二级、……、N级上游路段，以及该路段的一级、二级、……、N级下游路段。\n[0184] 将交通安全预警平台中获取的每一个车辆的位置信息与路段的位置信息进行比对，确定出该路段以及上游路段、下游路段上的车辆信息。\n[0185] 并对确定出的车辆受到故障车辆影响的受害危险等级进行判断。\n[0186] 具体地，在向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息之前，所述方法还包括：\n[0187] 根据计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，确定所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，其中，所述危险等级的确定规则至少包含了以下规则中的一种：\n[0188] 规则一，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息越小，那么所述其他车辆的危险等级越高；\n[0189] 规则二，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆处于同一车道上的其他车辆比与所述发生故障车辆处于不同车道上的其他车辆的危险等级高；\n[0190] 规则三，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆对向行驶的车辆比与所述发生故障车辆同向行驶的车辆的危险等级高；\n[0191] 规则四，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆相互逼近行驶的其他车辆中，行驶速度大的其他车辆的危险等级越高。\n[0192] 需要说明的是，在使用上述危险等级的确定规则确定所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级时，一旦出现使用规则冲突，此时，可以是根据配置的危险等级的确定规则的优先级顺序，使用优先级比较高的规则确定其他车辆的危险等级，例如：危险等级的确定规则的优先级顺序为：规则一的优先级高于规则二的优先级，规则二的优先级高于规则三的优先级，规则三的优先级高于规则四的优先级。\n[0193] 向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息，包括：\n[0194] 根据确定的所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，按照危险等级由高到低的顺序，依次向所述其他车辆发送告警信息。\n[0195] 通过本发明实施例一的方案，接收发生故障车辆发送的包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息的车辆数据信息，根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计；并根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息，这样利用发生故障车辆发送的车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息，对发生故障车辆可能引发的交通冲突进行估计，并向发生故障车辆引发的处于危险状态的其他车辆发送告警信息，避免了由于发生故障车辆引发的交通事故，使得交通事故的发生概率降低，提高了道路交通的安全性。\n[0196] 实施例二：\n[0197] 如图4所示，为本发明实施例二提供的一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的设备的结构示意图，本发明实施例二是与本发明实施例一在同一发明构思下的发明，所述设备包括：接收模块11、估计模块12和监测告警模块13，其中：\n[0198] 接收模块11，用于接收发生故障车辆发送的车辆数据信息，其中，所述车辆数据信息包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息；\n[0199] 估计模块12，用于根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计；并\n[0200] 监测告警模块13，用于根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息。\n[0201] 具体地，所述估计模块12，具体用于根据车辆故障信息与车辆故障信息诱发交通事故之间的对应关系，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型；\n[0202] 其中，所述能够诱发交通事故的车辆故障类型包含了车辆转向系统故障、车辆制动系统故障、车辆操作失控故障。\n[0203] 所述估计模块12，具体用于根据接收到的所述所述车辆位置信息，判断所述发生故障车辆处于行驶的道路上还是处于交叉路口上；\n[0204] 当所述发生故障车辆处于行驶的道路上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突；\n[0205] 当所述发生故障车辆处于交叉路口上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突。\n[0206] 所述路段交通冲突包含了正向冲突、追尾冲突、横穿冲突和撞固定物冲突中的至少一种；\n[0207] 所述估计模块12，具体用于当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相反的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【135°～180°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为正向冲突；\n[0208] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相同的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～45°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为追尾冲突；\n[0209] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以交错的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【45°～135°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为横穿冲突；\n[0210] 当所述发生故障车辆在行驶过程中逼近道路上的固定构造物、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～90°】时，估计所述发生故障车辆能够发生的路段交通冲突为撞固定物冲突。\n[0211] 所述交叉路口交通冲突包含了与同向车流的冲突、车道变化的冲突、不同车流抵达同一车流方向的冲突以及不同车流抵达不同车流方向的冲突中的至少一种；\n[0212] 所述估计模块12，具体用于当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为同向时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为与同向车流的冲突；\n[0213] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为右侧左转、右侧直行、右侧右转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为右侧直行、右侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为车道变化冲突；\n[0214] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为左侧左转、左侧直行中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行、左侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为对向左转时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达同一车流方向的冲突；\n[0215] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为对向左转，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为对向直行、对向右转任一时；或者所述发生故障车辆的行驶状态为换道、所述其他车辆的行驶状态为同向换道时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达不同车流方向的冲突。\n[0216] 在本发明的另一个实施例中，所述设备还包括：计算模块14，其中：\n[0217] 计算模块14，用于在对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计之后，根据所述车辆数据信息中包含的所述车辆行驶信息以及所述其他车辆上报的行驶信息，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息。\n[0218] 所述计算模块14，具体用于当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正交冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0219] 其中， 或者\n[0220] 其中，\n[0221] 或者，\n[0222] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生追尾冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0223] 其中，v2＞v1;\n[0224] 或者，\n[0225] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正面碰撞冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0226]\n[0227] 其中，T发生交通冲突的时间信息，l1表示所述发生故障车辆的车长，w1表示所述发生故障车辆的车宽，l2表示所述其他车辆的车长，w2表示所述其他车辆的车宽，d1表示所述发生故障车辆距离相撞点的距离，d2表示所述其他车辆距离相撞点的距离，v1为所述发生故障车辆的行驶速度，v2为所述其他车辆的行驶速度，L为所述发生故障车辆与所述其他车辆在直行道路上相隔的距离。\n[0228] 所述设备还包括：危险等级确定模块15，其中：\n[0229] 危险等级确定模块15，用于在向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息之前，根据计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，确定所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，其中，所述危险等级的确定规则至少包含了以下规则中的一种：\n[0230] 规则一，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息越小，那么所述其他车辆的危险等级越高；\n[0231] 规则二，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆处于同一车道上的其他车辆比与所述发生故障车辆处于不同车道上的其他车辆的危险等级高；\n[0232] 规则三，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆对向行驶的车辆比与所述发生故障车辆同向行驶的车辆的危险等级高；\n[0233] 规则四，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆相互逼近行驶的其他车辆中，行驶速度大的其他车辆的危险等级越高。\n[0234] 所述监测告警模块13，具体用于根据确定的所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，按照危险等级由高到低的顺序，依次向所述其他车辆发送告警信息。\n[0235] 实施例三：\n[0236] 如图5所示，为本发明实施例三提供的一种对故障车辆引发的交通冲突进行监测的系统的结构示意图。本发明实施例三是与本发明实施例一至本发明实施例二在同一发明构思下发明，所述系统包括：车载终端设备311～31N和交通安全预警服务器32，其中：\n[0237] 车载终端设备311～31N，用于检测车辆数据信息，并将获取的车辆数据信息发送给交通安全预警服务器32。\n[0238] 假设每一个车辆上安装了车载终端设备，车载终端设备可以通过OBD插槽与车辆上的OBD接口之间的连接获取车辆数据信息，其中，获取的车辆数据信息中包含车辆故障信息和车辆车况信息，其中，故障信息可以是交通安全预警平台配置的故障码，车况信息包括车辆的位置信息和车辆行驶信息。\n[0239] 为了提高车辆的定位精度，进而提高交通安全预警平台对故障分析和决策的准确性，采用高精度定位方法确定车辆的位置信息，即利用北斗/GPS/惯性组合导航系统实现车辆的高精度定位，并反馈每个车辆的位置信息以及车辆行驶路段的地理位置信息。其中，高精度定位的具体实现包括但不限于：\n[0240] 第一种方式：利用全球卫星导航系统进行车辆位置信息的定位。\n[0241] 全球卫星导航系统(GNSS)作为一种20世纪70年代发展起来的新型导航系统，它优点是能够进行全球、全天候和实时导航，其定位误差与时间无关，且有较高的定位和测速精度。\n[0242] 全球卫星导航系统本身不需要向外界发射任何信号，保密性好，定位时间短。但是，GNSS载体在做高速运动时，常使CNSS的接收机不易捕捉和跟踪卫星载波信号，甚至产生周跳现象。另外，GNSS接收机的信号输出频率较低，有时不能满足交通安全应用场景对车辆定位信号更新频率的要求。\n[0243] 第二种方式：利用惯性导航系统进行位置信息的定位。\n[0244] 惯性导航系统(INS)具有能够不依靠外界信息，完全独立自主地提供多种较高精度的导航参数的优点，具有抗电子干扰、高速运动环境下稳定性好的优点。但是，它的系统精度主要取决于惯性测量元件，导航参数误差随时间而积累，不适应长时间的导航。这也是惯导系统的主要缺点。另外，对一般惯导系统来说，加热和初始对准所需的时间比较长，这对远距离、高精度的导航和其它特定条件下的快速反应等来说往往很难满足要求。\n[0245] 第三种方式：利用全球卫星导航系统和惯性导航系统进行车辆位置信息的定位。\n[0246] 将CNSS和INS组合起来组成一个导航系统，不仅提高系统的整体定位精度及定位性能，而且使INS具有运行中再次对准的能力。\n[0247] 同时，CNSS接收机在INS位置和速度信息的辅助下，也将大大改善捕获、跟踪和再捕获的能力，并且在卫星分布条件或可见星少的情况下，不至于严重影响定位精度。由此可见，GNSS/INS组合导航具有以下优点：\n[0248] 第一，GNSS/INS组合可以得到平滑、高数据采样率、高精度的定位结果。动态GNSS伪距和载波相位能够提供高精度的观测信息，而INS能够提供高的数据采样率。\n[0249] 第二，INS辅助GNSS缩小搜索空间，进行实时动态模糊度解算，提高模糊度解算的成功率。\n[0250] 第三，提高每个导航系统的可靠性。因为CNSS和INS都能够提供载体的位置和速度，那么这两个系统就可以相互检测，提高整个系统的可靠性。一旦某一个系统发生异常，就可以采取措施进行补救。即当GNSS发生周跳现象时，利用INS进行周跳探测与修复。\n[0251] 此外，车载终端设备还具备主动报警功能，在确定车辆发生故障时，通过触发事故上报按钮、或触摸屏，或语音装置，将车辆发生故障时车辆数据信息发送给交通安全预警平台。\n[0252] 车载终端设备还具备通信功能，不仅可以与交通安全预警平台进行通信，一方面将车辆的数据信息发送给交通安全预警平台，另一方面接收交通安全预警平台发送的警告信息和控制指令；而且还可以将接收到的交通安全预警平台发送的警告信息通过语音方式进行播放、或者通过前挡风玻璃或液晶屏进行光电或图像提醒处于危险状态的其他车辆，或者直接执行控制命令以对发生故障车辆的行驶状态进行控制。\n[0253] 交通安全预警服务器32，用于接收发生故障车辆发送的车辆数据信息，其中，所述车辆数据信息包含了车辆位置信息、车辆行驶信息和车辆故障信息；根据所处车辆故障信息，确定所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型，以及根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息，对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计；并根据估计结果，向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息。\n[0254] 具体地，所述交通安全预警服务器32，具体用于根据车辆故障信息与车辆故障信息诱发交通事故之间的对应关系，确定接收到的所述车辆数据信息中包含的所述车辆故障信息属于能够诱发交通事故的车辆故障类型；\n[0255] 其中，所述能够诱发交通事故的车辆故障类型包含了车辆转向系统故障、车辆制动系统故障、车辆操作失控故障。\n[0256] 所述交通安全预警服务器32，具体用于根据接收到的所述所述车辆位置信息，判断所述发生故障车辆处于行驶的道路上还是处于交叉路口上；\n[0257] 当所述发生故障车辆处于行驶的道路上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突；\n[0258] 当所述发生故障车辆处于交叉路口上时，根据接收到的所述车辆位置信息和所述车辆行驶信息以及所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆上报的位置信息以及行驶状态信息，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突。\n[0259] 所述路段交通冲突包含了正向冲突、追尾冲突、横穿冲突和撞固定物冲突中的至少一种；\n[0260] 所述交通安全预警服务器32，具体用于当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相反的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【135°～180°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为正向冲突；\n[0261] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以相同的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～45°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为追尾冲突；\n[0262] 当所述发生故障车辆与所述其他车辆之间以交错的方向逼近、且发生交通冲突的冲突角度满足【45°～135°】时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的路段交通冲突为横穿冲突；\n[0263] 当所述发生故障车辆在行驶过程中逼近道路上的固定构造物、且发生交通冲突的冲突角度满足【0°～90°】时，估计所述发生故障车辆能够发生的路段交通冲突为撞固定物冲突。\n[0264] 所述交叉路口交通冲突包含了与同向车流的冲突、车道变化的冲突、不同车流抵达同一车流方向的冲突以及不同车流抵达不同车流方向的冲突中的至少一种；\n[0265] 所述交通安全预警服务器32，具体用于当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为同向，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为同向时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为与同向车流的冲突；\n[0266] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为右侧左转、右侧直行、右侧右转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为右侧直行、右侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为车道变化冲突；\n[0267] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为左侧左转、左侧直行中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为左侧直行、左侧左转中任一，或者所述发生故障车辆的行驶状态为右转、所述其他车辆的行驶状态为对向左转时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达同一车流方向的冲突；\n[0268] 当所述发生故障车辆的行驶状态为直行、所述其他车辆的行驶状态为对向左转，或者所述发生故障车辆的行驶状态为左转、所述其他车辆的行驶状态为对向直行、对向右转任一时；或者所述发生故障车辆的行驶状态为换道、所述其他车辆的行驶状态为同向换道时，估计所述发生故障车辆与所述其他车辆之间能够发生的交叉路口交通冲突为不同车流抵达不同车流方向的冲突。\n[0269] 所述交通安全预警服务器32，还用于在对所述发生故障车辆能够引发的交通冲突进行估计之后，根据所述车辆数据信息中包含的所述车辆行驶信息以及所述其他车辆上报的行驶信息，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息。\n[0270] 所述交通安全预警服务器32，具体用于当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正交冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0271] 其中， 或者\n[0272] 其中，\n[0273] 或者，\n[0274] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生追尾冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0275] 其中，v2＞v1;\n[0276] 或者，\n[0277] 当确定所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生正面碰撞冲突时，计算所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息为：\n[0278]\n[0279] 其中，T发生交通冲突的时间信息，l1表示所述发生故障车辆的车长，w1表示所述发生故障车辆的车宽，l2表示所述其他车辆的车长，w2表示所述其他车辆的车宽，d1表示所述发生故障车辆距离相撞点的距离，d2表示所述其他车辆距离相撞点的距离，v1为所述发生故障车辆的行驶速度，v2为所述其他车辆的行驶速度，L为所述发生故障车辆与所述其他车辆在直行道路上相隔的距离。\n[0280] 所述交通安全预警服务器32，用于在向所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆下发告警信息之前，根据计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息，确定所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，其中，所述危险等级的确定规则至少包含了以下规则中的一种：\n[0281] 规则一，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息越小，那么所述其他车辆的危险等级越高；\n[0282] 规则二，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆处于同一车道上的其他车辆比与所述发生故障车辆处于不同车道上的其他车辆的危险等级高；\n[0283] 规则三，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆对向行驶的车辆比与所述发生故障车辆同向行驶的车辆的危险等级高；\n[0284] 规则四，计算得到的所述发生故障车辆与所述其他车辆能够发生交通冲突的时间信息相同，与所述发生故障车辆相互逼近行驶的其他车辆中，行驶速度大的其他车辆的危险等级越高。\n[0285] 所述交通安全预警服务器32，具体用于根据确定的所述发生故障车辆引发的处于危险状态下的其他车辆的危险等级，按照危险等级由高到低的顺序，依次向所述其他车辆发送告警信息。\n[0286] 本领域的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置（设备）、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。\n[0287] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置（设备）和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。\n[0288] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。\n[0289] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。\n[0290] 尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。\n[0291] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。