仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010244952.X
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2010-08-04
申请人：
中国科学院自动化研究所

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著录项信息

专利名称	仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法
申请号	CN201010244952.X	申请日期	2010-08-04
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2010-12-15	公开/公告号	CN101916071A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所	申请人地址	北京市海淀区中关村东路95号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院自动化研究所	当前权利人	中国科学院自动化研究所
发明人	喻俊志;汪明;谭民
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	梁爱荣

摘要

本发明为仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法，提出了由高层控制模块、CPG、运动神经元等不同部位接收反馈信号的CPG反馈控制模型；高层控制模块接收仿生机器鱼本体状态信息与水域环境信息，通过信息处理、决策，发出相应的命令，选择对应的运动模板，从而确定合适的CPG构型，控制仿生机器鱼的身体各部分进行节律运动或非节律运动。本发明将为仿生机器鱼运动的反馈控制理论设计提供参考，并实现机动、灵活、自主的游动控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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