腿式机器人的控制装置

1. 一种腿式机器人的控制装置，该腿式机器人具有：与上身连接的 腿部和臂部；驱动所述腿部的腿部驱动器；以及驱动所述臂部的臂部驱 动器，其特征在于，所述腿式机器人的控制装置具有：
检测作用于所述臂部的外力的外力检测单元；
控制所述臂部驱动器的动作，针对所述臂部生成握手姿势的臂部动 作控制单元；以及
根据所述检测到的外力，控制所述腿部驱动器的动作的腿部动作控 制单元。
2. 根据权利要求1所述的腿式机器人的控制装置，其特征在于，
还具有识别待握手人的位置的人位置识别单元，并且所述臂部动作 控制单元根据所述已识别的人的位置，变更所述握手姿势。
3. 根据权利要求1或2所述的腿式机器人的控制装置，其特征在于，
还具有存储用于识别待握手人的固有特征的固有特征识别信息并发 送该信息给所述机器人的识别信息发送单元，所述臂部动作控制单元根 据所述发送出的识别信息，变更所述握手姿势。
4. 根据权利要求1或2所述的腿式机器人的控制装置，其特征在于，
所述腿部动作控制单元在所述检测到的外力超过规定值时，控制所 述腿部驱动器的动作，使所述机器人在与所述外力的方向相同的方向移 动。

技术领域\n本发明涉及一种腿式机器人的控制装置，具体地讲涉及具有与上身 连接的腿部和臂部，驱动腿部使其移动，并利用臂部与人握手的腿式机 器人的控制装置。\n背景技术\n以往，为了提高与人的交流功能，提出可以与人握手的机器人(例 如参照专利文献1)。在专利文献1记载的机器人中，在手部埋入压力传 感器片，检测握手时的人的握持力，根据所检测到的握持力变更发声内 容(具体地讲，在握持力合适时发出声音“请多关照”，在握持力较强时 发出声音“疼痛”)，并且使臂部动作(具体地讲，在握持力较强时，使 其动作以缩回臂部)，以此提高交流功能。另外，专利文献1记载的机器 人是驱动车轮移动的机器人。\n专利文献1日本专利特开2004-283975号公报(第0062～0066 段，图8和图9)\n机器人与人握手时，有不小的外力作用于臂部。上述专利文献1记 载的机器人是通过车轮移动的结构，所以在握手时，作用于臂部的外力 只要稳定地保持姿势就不会成为问题，但驱动腿部移动的腿式机器人、 特别是两腿的腿式机器人，有可能成为足以扰乱其姿势的干扰。即，以 往的腿式机器人通过与人握手，有可能导致姿势的不稳定。\n发明内容\n从而，本发明就是为了解决上述课题而提出的，其目的在于，提供 一种能够与人握手、并且提高交流功能的稳定地保持握手时的姿势的腿 式机器人的控制装置。\n为了解决上述课题，本发明第一方面的腿式机器人的控制装置，该 腿式机器人具有：与上身连接的腿部和臂部；驱动所述腿部的腿部驱动 器；以及驱动所述臂部的臂部驱动器，该腿式机器人的控制装置构成为 具有：检测作用于所述臂部的外力的外力检测单元；控制所述臂部驱动 器的动作，针对所述臂部生成握手姿势的臂部动作控制单元；以及根据 所述检测到的外力，控制所述腿部驱动器的动作的腿部动作控制单元。\n并且，本发明第二方面构成为还具有识别待握手人的位置的人位置 识别单元，并且所述臂部动作控制单元根据所述已识别的人的位置，变 更所述握手姿势。\n并且，本发明第三方面构成为还具有存储用于识别待握手人的固有 特征的固有特征识别信息并发送给所述机器人的识别信息发送单元，所 述臂部动作控制单元根据所述发送的识别信息，变更所述握手姿势。\n并且，本发明第四方面构成为，所述腿部动作控制单元在所述检测 到的外力超过规定值时，控制所述腿部驱动器的动作，使所述机器人在 与所述外力的方向相同的方向移动。\n在本发明第一方面的腿式机器人的控制装置中，控制驱动臂部的臂 部驱动器的动作，生成握手姿势，并且检测作用于臂部的外力(即，与 人握手时作用于臂部的外力)，根据所检测到的外力，控制驱动腿部的腿 部驱动器的动作，所以能够与人握手，并提高交流功能，并且根据握手 时作用于臂部的外力，可以取得平衡并稳定地保持姿势。\n在本发明第二方面的腿式机器人的控制装置中，识别待握手人的位 置，根据所识别的人的位置变更握手姿势，所以能够向人容易握手的位 置伸出臂部，进一步提高交流功能。\n在本发明第三方面的腿式机器人的控制装置中，根据人的识别信息 变更握手姿势，更具体地讲根据识别信息获取待握手人的固有信息(身 高等)，根据所获取的固有信息变更握手姿势，所以能够根据待握手人而 向最佳位置(最容易握手的位置)伸出臂部，能够进一步提高交流功能。\n在本发明第四方面的腿式机器人的控制装置中，在所检测到的外力 超过规定值时，控制腿部驱动器的动作，使机器人在与外力方向相同的 方向(即，在缓和作用于臂部的外力的方向)移动，所以能够更加稳定 地保持握手时的姿势。并且，在人有意识地施加外力的情况下，机器人 呼应该情况而移动，所以能够实现交流功能的进一步提高。\n附图说明\n图1是安装了本发明的第1实施例的腿式机器人的控制装置的机器 人的正视图。\n图2是图1所示机器人的侧视图。\n图3是用骨架表示图1所示机器人的说明图。\n图4是以电子控制单元(ECU)的输入输出关系为中心表示图1所示 机器人的结构的方框图。\n图5是表示由图4所示ECU执行的握手控制处理的方框图。\n图6是表示由图4所示ECU执行的握手控制处理的流程图(主流程)。\n图7是说明图6流程图的处理的说明图。\n图8是表示图6流程图中所示的姿势稳定控制处理的流程图(子程 序)。\n图9是用于说明图8流程图的处理的、与图7同样的说明图。\n其中，\n10：腿式机器人；12L、12R：腿部；14：上身；20L、20R：臂部； 26：ECU(臂部动作控制单元、腿部动作控制单元、人位置识别单元)； 80L、80R：六轴力传感器(外力检测单元)；84L、84R：CCD摄像机(人 位置识别单元)；94：RFID标签(识别信息发送单元)；100：腿部驱动器； 104：臂部驱动器；130：人\n具体实施方式\n以下，参照附图说明实施本发明的腿式机器人的控制装置的最佳方 式。\n(实施例1)\n图1是安装了第1实施例的腿式机器人的控制装置的机器人的正视 图，图2是图1所示机器人的侧视图。另外，在该实施例中，作为腿式 机器人，以具有两条腿部和两条臂部的双脚步行移动的类人式机器人为 例。\n如图1所示，腿式机器人(以下仅称为“机器人”)10具有左右腿 部12L、12R(把左侧定为L，把右侧定为R。下同)。腿部12L、12R连接 上身14的下部。上身14在其上部连接着头部16，并且在侧部连接着左 右臂部20L、20R。在左右臂部20L、20R的前端分别连接着手(末端执行 器)22L、22R。\n并且，如图2所示，在上身14的背部设有保存部24，在其内部收 纳着电子控制单元(以下称为“ECU”)26和电池(未图示)等。\n图3是用骨架表示图1所示机器人10的说明图。以下，参照图3， 以关节为中心说明机器人10的内部结构。\n左右腿部12L、12R分别具有大腿连杆30L、30R、小腿连杆32L、32R 及脚部34L、34R。大腿连杆30L、30R通过股关节连接上身14。另外， 在图3中，把上身14简略表示为上身连杆36。并且，大腿连杆30L、30R 和小腿连杆32L、32R通过膝关节相连接，并且小腿连杆32L、32R和脚 部34L、34R通过足关节相连接。\n股关节由围绕Z轴(摆动(yaw)轴，具体地讲指机器人10的高度 方向)的旋转轴40L、40R、围绕Y轴(纵倾(pitch)轴，具体地讲指机器 人10的左右方向)的旋转轴42L、42R、和围绕X轴(滚动(roll)轴，具 体地讲指机器人10的前后方向)的旋转轴44L、44R构成。即，股关节 具有三个自由度。\n另外，在该实施例中，把垂直轴上方定为Z轴的+方向，把下方定 为-方向。并且，把机器人10的前方定为X轴的+方向，把后方定为- 方向。另外，把机器人10的左方(朝向前方的左方)定为Y轴的+方向， 把右方定为-方向。\n膝关节由围绕Y轴的旋转轴46L、46R构成，具有一个自由度。并且， 足关节由围绕Y轴的旋转轴48L、48R和围绕X轴的旋转轴50L、50R构 成，具有两个自由度。这样，对左右腿部12L、12R分别赋予构成3个关 节的6个旋转轴(自由度)，作为整个腿部，合计具有12个旋转轴。\n腿部12L、12R由驱动器(未图示)驱动。以下，把驱动腿部12L、 12R的驱动器称为“腿部驱动器”。腿部驱动器具体地讲由配置在上身14 和腿部12L、12R的适当位置上的12个电动电机构成，独立驱动上述12 个旋转轴。因此，通过控制腿部驱动器的动作，以合适的角度驱动各个 旋转轴，可以对腿部12L、12R赋予所期望的动作。\n并且，左右臂部20L、20R分别具有上臂连杆52L、52R和下臂连杆 54L、54R及手22L、22R。上臂连杆52L、52R通过肩关节连接上身14。 并且，上臂连杆52L、52R和下臂连杆54L、54R通过肘关节相连接，并 且下臂连杆54L、54R和手22L、22R通过手关节相连接。\n肩关节由围绕Y轴的旋转轴56L、56R、围绕X轴的旋转轴58L、58R 和围绕Z轴的旋转轴60L、60R构成，具有三个自由度。另一方面，肘关 节由围绕Y轴的旋转轴62L、62R构成，具有一个自由度。并且，手关节 由围绕Z轴的旋转轴64L、64R、围绕Y轴的旋转轴66L、66R和围绕X轴 的旋转轴68L、68R构成，具有三个自由度。这样，对左右臂部20L、20R 分别赋予构成3个关节的7个旋转轴(自由度)，作为整个臂部，合计具 有14个旋转轴。\n臂部20L、20R与腿部12L、12R相同，由未图示的驱动器驱动。以 下，把驱动臂部20L、20R的驱动器称为“臂部驱动器”。臂部驱动器具 体地讲由配置在上身14和臂部20L、20R的适当位置上的14个电动电机 构成，独立驱动上述的14个旋转轴。因此，通过控制臂部驱动器的动作， 以合适的角度驱动各个旋转轴，可以对臂部20L、20R赋予所期望的动作。\n并且，手22L、22R设有5个手指70L、70R。手指70L、70R通过未 图示的驱动机构(包括驱动器)可自由动作，可以执行与臂部20L、20R 的动作连动并握持物品等的动作。\n并且，头部16通过颈关节连接上身14。颈关节由围绕Z轴的旋转 轴72和围绕Y轴的旋转轴74构成，具有两个自由度。旋转轴72、74也 由未图示的驱动器(以下称为“头部驱动器”)独立驱动。因此，通过控 制头部驱动器的动作，以合适的角度驱动旋转轴72、74，可以使头部16 朝向所期望的方向。\n并且，在左右腿部12L、12R(具体地讲是脚部34L、34R与足关节 之间)分别安装有六轴力传感器76L、76R。以下，把安装在左腿部12L 的六轴力传感器76L称为“左腿六轴力传感器”，把安装在右腿部12R的 六轴力传感器76R称为“右腿六轴力传感器”。左腿六轴力传感器76L输 出表示从地面作用于左腿部12L的地面反作用力(更具体地讲是通过左 腿部12L作用于机器人10的地面反作用力)的三个方向分量FxLF、FyLF、 FzLF和力矩的三个方向分量MxLF、MyLF、MzLF的信号。并且，右腿六轴 力传感器76R输出表示从地面作用于右腿部12R的地面反作用力(更具 体地讲是通过右腿部12R作用于机器人10的地面反作用力)的三个方向 分量FxRF、FyRF、FzRF和力矩的三个方向分量MxRF、MyRF、MzRF的信 号。\n在左右臂部20L、20R(具体地讲是手22L、22R与手关节之间)也 安装有同类的六轴力传感器80L、80R。以下，把安装在左臂部20L的六 轴力传感器80L称为“左臂六轴力传感器”，把安装在右臂部20R的六轴 力传感器80R称为“右臂六轴力传感器”。左臂六轴力传感器80L输出表 示作用于左臂部20L的外力(更具体地讲是通过左臂部20L作用于机器 人10的外力)的三个方向分量FxLH、FyLH、FzLH、和力矩的三个方向分 量MxLH、MyLH、MzLH的信号。并且，右臂六轴力传感器80R输出表示作 用于右臂部20R的外力(更具体地讲是通过右臂部20R作用于机器人10 的外力)的三个方向分量FxRH、FyRH、FzRH和力矩的三个方向分量MxRH、 MyRH、MzRH的信号。\n另外，上述的六轴力传感器76L、76R、80L、80R，把X、Y、Z各个 轴的+方向的力分量作为正值输出，把-方向的力分量作为负值输出。\n在上身14设置有倾斜传感器82，输出表示上身14相对于垂直轴的 倾斜(倾角)及其角速度的至少任一方、即上身14的倾斜(姿势)等的 状态量的信号。并且，在头部16设置有左右CCD摄像机84L、84R。CCD 摄像机84L、84R在同一时刻拍摄机器人10的周围环境，并输出由此得 到的图像。\n上述传感器和摄像机的输出被输入到图2中示出的ECU26中。另外， ECU26由微型计算机构成，具有未图示的CPU和输入输出电路、R0M、RAM 等。\n图4是以ECU26的输入输出关系为中心表示机器人10的结构的方框 图。\n如图所示，机器人10除上述传感器和摄像机外，还具有旋转角传感 器86、陀螺仪传感器88、GPS接收器90和读出器92。旋转角传感器86 具体地讲由多个旋转编码器构成，输出与上述各个旋转轴的旋转角度对 应的信号。并且，陀螺仪传感器88输出与机器人10的移动方向和距离 对应的信号。旋转角传感器86和陀螺仪传感器88的输出被输入到ECU26 中。\nGPS接收器90接收从卫星发送的电波，获取机器人10的位置信息 (纬度和经度)并输出给ECU26。并且，读出器92以无线方式读入存储 在RFID(Radio Frequency ID：无线电频率ID)标签94中的识别信息 (具体地讲是用于识别标签携带者(人)的识别信息)，输出给ECU26。\nECU26根据腿六轴力传感器76L、76R、倾斜传感器82和旋转角传感 器86的输出，进行步行控制。具体地讲，通过控制所述腿部驱动器(用 符号100表示)的动作并驱动腿部12L、12R，使机器人10移动(步行)。 ECU26随着步行控制等，控制所述头部驱动器(用符号102表示)的动作， 调整头部16的方向。另外，作为机器人10的步行控制，例如可以使用 本申请人先前提出的日本专利特开平10-277969号公报等记载的技术， 但由于与本申请的宗旨没有直接关系，所以此处省略说明。\nECU26还根据臂六轴力传感器80L、80R、CCD摄像机84L、84R、陀 螺仪传感器88、GPS接收器90和读出器92的输出，进行握手控制。具 体地讲，控制所述臂部驱动器(用符号104表示)的动作，生成握手姿 势，并且为了稳定地保持握手时的姿势，控制腿部驱动器100的动作， 使机器人10移动。\n图5是表示由ECU26执行的握手控制处理的方框图。另外，在以下 说明中，假定利用右臂部20R握手。\n如图5所示，ECU26具有图像处理部110、自己位置推测部112、人 特定部114、人信息数据库116、地图数据库118、行动确定部120和动 作控制部122。\n图像处理部110具有人位置识别部110a。人位置识别部110a输入 由CCD摄像机84L、84R在同一时刻拍摄的图像，根据它们的视差生成距 离图像。并且，从一个CCD摄像机输入摄影时刻不同的图像，根据它们 的差分生成抽取了具有动作的区域的差分图像。并且，根据所生成的距 离图像和差分图像，识别人的位置和到该位置的距离。另外，根据图像 识别人的方法例如在本申请人先前提出的日本专利特开2004-302905号 公报等中有详细记载，所以省略其说明。\n自己位置推测部112根据从GPS接收器90输入的位置信息，推测机 器人10的当前位置。另外，在GPS接收器90不能接收从卫星发送的电 波时，根据通过陀螺仪传感器88检测到的移动方向和距离，推测当前位 置。\n人特定部114根据通过读出器92输入的RFID标签94的识别信息， 来识别人，具体地讲是识别通过人位置识别部110a所识别的人。RFID标 签94由存储识别信息的IC94a和以无线方式向读出器92发送识别信息 的天线94b构成，并由多个人携带。另外，当然也可以在各人所携带的 RFID标签94中分别存储不同的识别信息。\n在人信息数据库116中存储携带RFID标签94的人的固有信息。固 有信息至少包含身高和性别等。并且，地图数据库118中存储有机器人 10移动的周围环境的地图信息。\n行动确定部120具有移动路径确定部120a、握手姿势确定部120b 和移动方向确定部120c。\n移动路径确定部120a根据由人位置识别部110a识别的人的位置和 存储在地图数据库118中的地图信息，确定机器人10的移动路径，具体 地讲确定接近人的移动路径。\n握手姿势确定部120b根据由人位置识别部110a识别的人的位置和 按照识别信息从人信息数据库116获取的人的固有信息(具体地讲是身 高)，确定(变更)握手的姿势(具体地讲是右臂部20R的姿势)。并且， 移动方向确定部120c根据握手时的右臂六轴力传感器80R的输出，确定 机器人10的移动方向。\n由行动确定部120确定的行动被发送给动作控制部122。动作控制 部122根据所确定的行动，控制腿部驱动器100和臂部驱动器104的动 作。\n下面，参照图6的流程图，以由行动确定部120执行的处理为中心 详细说明由ECU26进行的握手控制。\n以下进行说明，在S10中，确定移动路径以便接近由人位置识别部 110a所识别出的人，并且控制腿部驱动器100的动作以使机器人10按照 所确定的移动路径移动。\n然后，进入S12，判断机器人10相对于人是否已接近到规定距离以 内。在S12中为否定时返回到S10，继续移动。另一方面，在S12中为肯 定时进入S14停止移动，进入S16，控制臂部驱动器104的动作以生成握 手姿势(向人130伸出右臂部20R)。图7表示相对于人(用符号130表 示)接近到规定距离(用符号D表示)以内并生成握手姿势的机器人10。\n在S16中，根据由人位置识别部110a所识别出的人的位置和从人信 息数据库116获取的人的固有信息(身高)，确定(变更)右臂部20R的 姿势。具体地讲，在机器人10与人离开的距离在规定距离以内并相对较 远的情况下，确定右臂部20R的姿势以使与较近的情况相比手22R位于 较前方(X轴的+方向)。并且，在待握手人的身高较高时，确定右臂部 20R的姿势以使与较低的情况相比手22R位于较高的部位(Z轴的+方 向)。\n然后，进入S18，判断通过右臂六轴力传感器80R检测到的外力的 三个方向分量FxRH、FyRH、FzRH的至少某一方的绝对值是否超过规定值 #F。机器人10与人(用符号130表示)握手时，有不小的外力作用于 右臂部20R。因此，S18的判断相当于判断是否在进行握手。另外，规定 值#F被设定为可以检测出人手触及手22R那种程度的较小的值(正值)。\n在S18中为否定时返回到S16，根据人的位置(距离)校正握手姿 势，并等待开始握手。另一方面，在S18中为肯定时进入S20，执行姿势 稳定控制。姿势稳定控制是为了防止机器人10的姿势因作用于右臂部20R 的外力而不稳定所进行的控制，其特征是根据所检测到的外力来控制腿 部驱动器100的动作，更具体地讲，在外力超过规定值时，使机器人10 向与外力方向相同的方向(即，缓和作用于右臂部20R的外力的方向) 移动以取得平衡。\n图8是表示姿势稳定控制的处理的流程图。\n参照图8的流程图详细说明姿势稳定控制，首先在S100中，判断通 过右臂六轴力传感器80R检测到的外力的X方向分量FxRH是否大于等于 规定值#Fx。换言之，如图9所示，判断机器人10的右臂部20R是否被 大于等于规定值#Fx的力向前方(X轴的+方向)拉伸。另外，规定值 #Fx被设定为大于上述规定值#F的值(正值)。\n在S100中为肯定时进入S102，判断通过右臂六轴力传感器80R检 测到的外力的Y方向分量FyRH的绝对值是否大于等于规定值#Fy，换言 之，判断右臂部20R是否被大于等于规定值#Fy的力向左方(Y轴的+ 方向)或右方(Y轴的-方向)按压。另外，规定值#Fx也被设定为大 于规定值#F的值(正值)。\n在S102中为否定时进入S104，使机器人10在+X方向，即与作用 于右臂部20R的外力的方向相同的方向移动。具体地讲，如图9中的虚 拟线所示，控制腿部驱动器100的动作使左腿部12L或右腿部12R向前 方迈步。另外，迈出的步幅(在图9中用符号w表示)根据FxRH的大小 而变更(具体地讲，随着FxRH变大，步幅w也变大)。\n另一方面，在S102中为肯定时进入S106，判断Y方向分量FyRH是 否为正值，即判断右臂部20R被按压的方向是左方还是右方。在S106中 为肯定时进入S108，使机器人10在+X和+Y方向移动。具体地讲，控 制腿部驱动器100的动作，使左腿部12L向左前方迈步。与此相对照， 在S106中为否定时进入S110，使机器人10在+X和-Y方向移动。具体 地讲，控制腿部驱动器100的动作，使右腿部12R向右前方迈步。\n并且，在S100中为否定时进入S112，判断X方向分量FxRH是否大 于等于规定值-#Fx。换言之，判断机器人10的右臂部20R是否被大于 等于规定值#Fx的力向后方(X轴的-方向)按压。\n在S112中为肯定时进入S114，与上述的S102相同，判断Y方向分 量FyRH的绝对值是否大于等于规定值#Fy。在S114中为否定时进入 S116，使机器人10在-X方向移动(使左腿部12L或右腿部12R向后方 迈步)。\n另一方面，在S114中为肯定时进入S118，判断Y方向分量FyRH是 否为正值。在S118中为肯定时，在S120中使机器人10在-X和+Y方 向移动(使左腿部12L向左后方迈步)。另一方面，在S118中为否定时， 在S122中使机器人10在-X和-Y方向移动(使右腿部12R向右后方迈 步)。\n并且，在S112中为否定时进入S124，判断Y方向分量FyRH的绝对 值是否大于等于规定值#Fy，在此处判断为否定时跳过以后的处理(即， 机器人10不进行移动)。另一方面，在S124中为肯定时进入S126，判断 Y方向分量FyRH是否为正值，在此处判断为肯定时，在S128中使机器人 10在+Y方向移动(使左腿部12L向左方迈步)，并且在判断为否定时， 在S130中使机器人10在-Y方向移动(使右腿部12R向右方迈步)。\n返回到图6的流程图的说明，然后进入S22，判断外力的三个方向 分量FxRH、FyRH、FzRH的所有绝对值是否小于规定值#F，换言之，判 断握手是否已结束。在S22中为否定时返回到S20，继续姿势稳定动作， 而在S22中为肯定时进入S24，结束握手姿势。\n这样，在本发明的第1实施例中，控制驱动右臂部20R的驱动器104 的动作以生成握手姿势，并且检测作用于右臂部20R的外力(与人握手 时作用于右臂部20R的外力)，根据所检测到的外力，控制驱动腿部12L、 12R的驱动器100的动作，所以能够提高可以与人握手的交流功能，并且 能够根据握手时作用于臂部的外力来取得平衡并稳定地保持姿势。\n特别是在所检测到的外力的X方向分量FxRH和Y方向分量FyRH的 至少某一方超过规定值(#Fx、#Fy)时，控制腿部驱动器100的动作， 以使机器人10在与外力的方向相同的方向移动，所以能够更加稳定地保 持握手时的姿势。并且，在人有意识地施加外力时，机器人10与该外力 呼应而移动，所以能够实现交流功能的进一步提高。\n并且，根据由CCD摄像机84L、84R拍摄到的图像，识别应握手的人 的位置，根据所识别的人的位置变更握手姿势，所以能够向人容易握手 的位置伸出臂部(具体地讲是手)，能够进一步提高交流功能。\n另外，根据存储在RFID标签94中的人的识别信息变更握手姿势， 更具体地讲根据识别信息从人信息数据库116获取待握手人的身高(固 有信息)，根据所获取的身高变更握手姿势，所以能够根据待握手人而向 最佳位置(最容易握手的位置)伸出臂部，能够进一步提高交流功能。\n该实施例如上所述，一种腿式机器人的控制装置，该腿式机器人具 有：与上身(14)连接的腿部(12L、12R)和臂部(20L、20R)；驱动所 述腿部的腿部驱动器(100)；以及驱动所述臂部的臂部驱动器(104)， 其构成为使该腿式机器人的控制装置具有：检测作用于所述臂部的外力 的外力检测单元(六轴力传感器80L、80R)；控制所述臂部驱动器的动作， 针对所述臂部生成握手姿势的臂部动作控制单元(ECU26，图6流程图中 的S16)；以及根据所述检测到的外力，控制所述腿部驱动器的动作的腿 部动作控制单元(ECU26，图6流程图中的S20)。\n并且，该实施例构成为还具有识别待握手人(130)的位置的人位置 识别单元(CCD摄像机84L、84R、ECU26)，并且所述臂部动作控制单元 根据所述已识别的人的位置，变更所述握手姿势(图6流程图中的S16)。\n并且，该实施例构成为还具有存储用于识别所述人的识别信息并发 送给所述机器人的识别信息发送单元(RFID标签94)，并且所述臂部动 作控制单元根据所述发送出的识别信息，变更所述握手姿势(图6流程 图中的S16)。\n并且，该实施例构成为所述腿部动作控制单元在所述检测到的外力 超过规定值时，控制所述腿部驱动器的动作，使所述机器人在与所述外 力的方向相同的方向移动(图7流程图中的S100～S130)。\n另外，在上述说明中，把待握手的臂部定为右臂部20R，但也可以 控制臂部驱动器104的动作以使针对左臂部20L生成握手姿势，由左臂 部20L握手。在该情况下，不用说只要向行动确定部120输入左臂六轴 力传感器80L的输出即可。并且，也可以控制臂部驱动器104的动作以 针对右臂部20R和左臂部20L双方生成握手姿势，由两臂握手。在该情 况下，向行动确定部120输入右臂六轴力传感器80R的输出和左臂六轴 力传感器80L的输出，根据它们的合力进行姿势稳定控制即可。\n并且，在作用于右臂部20R的外力的X方向分量FxRH和Y方向分量 FyRH大于等于规定值时，使机器人10移动，但除此以外，也可以在Z方 向分量FzRH大于等于规定值时，进行规定的动作(例如膝盖的弯曲伸展)。\n并且，作为腿式机器人示例了两腿步行机器人，但不限于此，也可 以是三腿或三腿以上的机器人。