基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110114079.0
IPC分类号：G05D1/10;G06F17/11
申请日期：
2021-01-27
申请人：
北京理工大学

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著录项信息

专利名称	基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法
申请号	CN202110114079.0	申请日期	2021-01-27
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-01	公开/公告号	CN112882493A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0;;;G;0;6;F;1;7;/;1;1查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	张福彪;王亚凯;林德福;杨希雯;周天泽;王治霖;丁宇;郎帅鹏;刘明成;毛杜芃
代理机构	北京康思博达知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘冬梅;范国锋

摘要

本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。

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