用于仿真足球机器人控球的控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810287224.3
IPC分类号：G05B13/02;G05B13/04;G05B17/02
申请日期：
2018-03-30
申请人：
南京邮电大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	用于仿真足球机器人控球的控制方法
申请号	CN201810287224.3	申请日期	2018-03-30
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-09-21	公开/公告号	CN108563112A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;2;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;5;B;1;7;/;0;2查看分类表>
申请人	南京邮电大学	申请人地址	江苏省南京市栖霞区文苑路9号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京邮电大学	当前权利人	南京邮电大学
发明人	粱志伟;胡丽娟
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	朱小兵

摘要

本发明公开了一种用于仿真足球机器人控球的控制方法，利用tilecoding线性函数近似方法降低状态空间维度，足球机器人智能体模块在强化学习中选择Sarsa算法，对策略进行在线打分，高分优先选择的原则训练选择一个最优策略，仿真结果表明Sarsa算法可大大提高控球率。本发明基于Sarsa算法来应用强化学习，在keepaway上实验，在一个小的任务中保持球员可长时间控球，达到高持球率，从而可加大多智能体之间传球协作或可找到合适的机会射门，加大得分胜率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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