一种多医用配送机器人实时路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201911326135.6
IPC分类号：G01C21/20;B25J9/16;G06Q10/04
申请日期：
2019-12-20
申请人：
陕西科技大学

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著录项信息

专利名称	一种多医用配送机器人实时路径规划方法
申请号	CN201911326135.6	申请日期	2019-12-20
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-13	公开/公告号	CN111928849A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;6;Q;1;0;/;0;4查看分类表>
申请人	陕西科技大学	申请人地址	陕西省西安市未央区大学园区陕西科技大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	陕西科技大学	当前权利人	陕西科技大学
发明人	何舟;张瑞杰;胡兴律;汤伟
代理机构	西安智大知识产权代理事务所	代理人	王晶

摘要

一种多医用配送机器人实时路径规划方法，包括以下步骤；1)采用时间Petri网对医院静态环境建模，结合Petri网数学特性，提出一种整数线性规划问题来求解具有时间窗约束的多机器人多任务最短路径轨迹；2)以机器人路径之和最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对机器人进行任务分配并规划每个机器人的路径轨迹，在避开禁行区域的基础上按时完成所有配送任务的最短路径轨迹之和。本发明能够规划机器人在不同层楼执行任务的路径轨迹，从而有效减轻了医护人员繁重的物品配送工作负担。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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