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欠驱动采摘机械手末端执行器装置

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201210217928.6
  • IPC分类号:B25J15/00;A01D46/00
  • 申请日期:
    2012-06-28
  • 申请人:
    浙江理工大学
著录项信息
专利名称欠驱动采摘机械手末端执行器装置
申请号CN201210217928.6申请日期2012-06-28
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2012-10-17公开/公告号CN102729256A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J15/00IPC分类号B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;A;0;1;D;4;6;/;0;0查看分类表>
申请人浙江理工大学申请人地址
浙江省杭州市江干经济开发区白杨街道2号大街5号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人浙江理工大学当前权利人浙江理工大学
发明人俞亚新;张飞;杨远渊;林佳辉
代理机构杭州求是专利事务所有限公司代理人林怀禹
摘要
本发明公开了一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指,传动机构,三块接触板,三根连杆,驱动杆和转动盘;每个手指具有三个关节,手指第一关节的一端均匀安装在转动盘上,每个手指都装有接触板。具体工作原理是:驱动杆在电机的驱动下移动,通过连杆带动3个手指相向运动闭拢,当手指上的接触板接触到果蔬时,果蔬会推动接触板滑动,驱动手指第二关节内部不完全齿轮运动,与之啮合的齿轮带动手指第三关节运动,接触板表面的力传感器测试到预定的抓取力时,将信号反馈给电机,控制驱动杆停止移动,电机再驱动转动盘转动,实现果蔬采摘。本发明可用于果蔬采摘作业,配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。

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