基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310273211.8
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2013-06-29
申请人：
天津大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法
申请号	CN201310273211.8	申请日期	2013-06-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-10-23	公开/公告号	CN103365297A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	鲜斌;刘洋;张旭
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	杜文茹

摘要

一种基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法，包括如下步骤：利用基于图像金字塔的卢卡斯·卡纳德方法进行光流信息的计算；采用卡尔曼滤波方法处理光流信息；进行光流和姿态角两者数据融合，以及无人机水平位移的计算；设计比例-微分控制器，包括：确定四旋翼无人机动力学模型和进行控制算法设计。本发明的基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法，利用机载摄像头获得的图像信息与姿态角信息进行融合，计算出无人机水平位置信息，并以此位置信息作为外环PD(比例-微分，Proportional-Differential)控制器的反馈信息对小型无人机进行位置控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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