移动终端的解锁方法、装置和移动终端

1.一种移动终端的解锁方法，其特征在于，包括以下步骤：
在移动终端处于锁屏状态下获取所述移动终端的运动轨迹；
判断所述运动轨迹的运动幅度是否满足预设条件；
如果满足所述预设条件，则进一步判断所述运动轨迹与预设轨迹之间的吻合度是否小于预设阈值；以及
如果所述运动轨迹与所述预设轨迹之间的吻合度小于预设阈值，则对所述移动终端进行解锁。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设轨迹的获取具体包括以下步骤：
接收所述用户设置所述预设轨迹的请求；
接收所述用户根据所述请求对所述移动终端进行的旋转和/或移动操作；以及根据所述用户对所述移动终端的旋转和/或移动操作获取所述移动终端的运动轨迹，并将所述运动轨迹保存为所述预设轨迹。
3.根据权利要去1或2所述的方法，其特征在于，所述获取移动终端的运动轨迹进一步包括：
获取移动终端在上一个计算时刻的角速度值和在所述上一个计算时刻的姿态值；
根据在所述上一个计算时刻的角速度值和所述上一个计算时刻的姿态值预测当前计算时刻的第一姿态值；
获取所述移动终端在所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值；
根据所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值对所述当前计算时刻的第一姿态值进行修正；以及
根据每个计算时刻对应的所述修正之后的所述第一姿态值获取所述移动终端的运动轨迹。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照以下公式预测所述当前计算时刻的第一姿态值，
其中， 为所述当前计算时刻的第一姿态值，p，q，r为所述上一个计算时刻的角速度值，q0，q1，q2，q3为所述上一个计算时刻的姿态值，k为所述当前计算时刻，k-1为所述上一个计算时刻。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过陀螺仪获取所述角速度值，通过加速度计获取所述加速度值，和通过电子罗盘获取所述航向角值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值对所述当前计算时刻的第一姿态值进行修正，进一步包括：
根据所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值获取所述当前计算时刻的第二姿T
态值Z(x)，其中Z(x)＝[φ θ ψ] ；
根据所述上一个计算时刻的修正误差方差矩阵Pk-1和过程噪声矩阵Q获取所述当前计算时刻的误差方差矩阵Pk，k-1；
根据所述当前计算时刻的误差方差矩阵Pk，k-1和观测噪声矩阵R获取所述当前计算时刻的增益矩阵Kk；以及
根据所述上一个计算时刻的姿态值h(x)、所述当前计算时刻的第二姿态值Z(x)和所述增益矩阵Kk按照以下公式对所述当前计算时刻的第一姿态值 进行修正，T
其中， 为所述修正之后的所述当前计算时刻的第一姿态值，h(x)=[φ θ ψ]，φ、θ和 分别为对应不同坐标的姿态值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照以下公式获取所述当前计算时刻的误差方差矩阵Pk，k-1，
其中，
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照以下公式获取所述当前计算时刻的增益矩阵Kk，
其中，
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述当前计算时刻的误差方差矩阵Pk，k-1按照以下公式进行修正，
Pk=[I-KkHk]Pk，k-1，
其中，Pk为所述当前计算时刻的修正误差方差矩阵。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述过程噪声矩阵Q根据所述陀螺仪、所述加速度计和所述电子罗盘的属性获得，其中，所述过程噪声矩阵Q为4*4的常数矩阵，所述观测噪声矩阵R根据所述加速度计和所述电子罗盘的精度获得，其中，所述观测噪声矩阵R为3*3的常数矩阵。
11.一种移动终端的解锁装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在移动终端处于锁屏状态下获取所述移动终端的运动轨迹；
第一判断模块，用于判断所述运动轨迹的运动幅度是否满足预设条件；
第二判断模块，用于在所述第一判断模块判断满足所述预设条件时，进一步判断所述运动轨迹与预设轨迹之间的吻合度是否小于预设阈值；以及
解锁模块，用于在所述第二判断模块判断所述运动轨迹与所述预设轨迹之间的吻合度小于预设阈值时，对所述移动终端进行解锁。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：
第一接收模块，用于接收所述用户设置所述预设轨迹的请求；以及
第二接收模块，用于接收所述用户根据所述请求对所述移动终端进行的旋转和/或移动操作，其中，
所述获取模块还用于根据所述用户对所述移动终端的旋转和/或移动操作获取所述移动终端的运动轨迹，并将所述运动轨迹保存为所述预设轨迹。
13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
第一获取单元，用于获取移动终端在上一个计算时刻的角速度值和在所述上一个计算时刻的姿态值；
预测单元，用于根据在所述上一个计算时刻的角速度值和所述上一个计算时刻的姿态值预测当前计算时刻的第一姿态值；
第二获取单元，用于获取所述移动终端在所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值；
修正单元，用于根据所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值对所述当前计算时刻的第一姿态值进行修正；以及
第三获取单元，用于根据每个计算时刻对应的所述修正之后的所述第一姿态值获取所述移动终端的运动轨迹。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述预测单元按照以下公式预测所述当前计算时刻的第一姿态值，
其中， 为所述当前计算时刻的第一姿态值，p，q，r为所述上一个计算时刻的角速度值，q0，q1，q2，q3为所述上一个计算时刻的姿态值，k为所述当前计算时刻，k-1为所述上一个计算时刻。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，通过陀螺仪获取所述角速度值，通过加速度计获取所述加速度值，和通过电子罗盘获取所述航向角值。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述修正单元包括：
第一获取子单元，用于根据所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值获取所述当T
前计算时刻的第二姿态值Z(x)，其中Z(x)＝[φ θ ψ] ；
第二获取子单元，用于根据所述上一个计算时刻的修正误差方差矩阵Pk-1和过程噪声矩阵Q获取所述当前计算时刻的误差方差矩阵Pk，k-1；
第三获取子单元，用于根据所述当前计算时刻的误差方差矩阵Pk，k-1和观测噪声矩阵R获取所述当前计算时刻的增益矩阵Kk；以及
第一修正子单元，用于根据所述上一个计算时刻的姿态值h(x)、所述当前计算时刻的第二姿态值Z(x)和所述增益矩阵Kk按照以下公式对所述当前计算时刻的第一姿态值进行修正，
T
其中， 为所述修正之后的所述当前计算时刻的第一姿态值，h(x)=[φ θ ψ]，φ、θ和 分别为对应不同坐标的姿态值。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二获取子单元按照以下公式获取所述当前计算时刻的误差方差矩阵Pk，k-1，
其中，
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第三获取子单元按照以下公式获取所述当前计算时刻的增益矩阵Kk，
其中，
19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述修正单元还包括：
第二修正子单元，用于对所述当前计算时刻的所述误差方差矩阵Pk，k-1按照以下公式进行修正，
Pk=[I-KkHk]Pk，k-1。
其中，Pk为所述当前计算时刻的修正误差方差矩阵。
20.根据权利要求15任一项所述的装置，其特征在于，所述过程噪声矩阵Q根据所述陀螺仪、所述加速度计和所述电子罗盘的属性获得，其中，所述过程噪声矩阵Q为4*4的常数矩阵，所述观测噪声矩阵R根据所述加速度计和所述电子罗盘的精度获得，其中，所述观测噪声矩阵R为3*3的常数矩阵。
21.一种移动终端，其特征在于，具有如权利要求11-20任一项所述的移动终端的解锁装置。

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