减速装置

1、一种减速装置，该减速装置包括：
马达齿轮，该马达齿轮固定至马达的输出轴；
中间轴，该中间轴平行于所述马达的所述输出轴延伸；
第一齿轮，该第一齿轮固定至所述中间轴并与所述马达齿轮啮合；
第二齿轮，该第二齿轮固定至所述中间轴；
输入轴，该输入轴平行于所述马达的所述输出轴延伸，并具有沿着 其轴线形成的通孔，其中所述输入轴具有与所述第二齿轮啮合的输入齿 轮，并且随着该输入齿轮的自转而使一偏心回转部偏心回转；
外齿轮，该外齿轮具有形成在其中心位置的中心通孔并与所述偏心 回转部接合，其中当所述输入轴自转时所述外齿轮绕所述输入轴的轴线 公转；以及
内齿轮，该内齿轮的齿数与所述外齿轮的齿数不同，并且该内齿轮 环绕所述外齿轮同时与所述外齿轮啮合并允许所述外齿轮公转，其中
所述马达齿轮和所述第一齿轮在偏离所述中间轴的轴线和所述输入 轴的轴线的连线的位置处啮合。
2、根据权利要求1所述的减速装置，该减速装置还包括曲轴，该曲 轴平行于所述输入轴延伸并具有第四齿轮，其中：
该输入轴在其外周面上具有与所述第四齿轮啮合的第三齿轮，
在所述外齿轮上形成偏离该外齿轮中心的第二通孔，
所述曲轴穿过所述第二通孔，并且
所述偏心回转部形成在所述曲轴上，并在所述第二通孔的内侧与所 述外齿轮接合。
3、根据权利要求1所述的减速装置，其中所述偏心回转部形成在所 述输入轴上，并在所述中心通孔的内侧与所述外齿轮接合。
4、一种减速装置，该减速装置包括：
马达齿轮，该马达齿轮固定至马达的输出轴；
中间轴，该中间轴平行于所述马达的所述输出轴延伸；
第一齿轮，该第一齿轮固定至所述中间轴并与所述马达齿轮啮合；
第二齿轮，该第二齿轮固定至所述中间轴；
输入轴，该输入轴平行于所述马达的所述输出轴延伸，并具有沿着 其轴线形成的通孔，其中所述输入轴具有与所述第二齿轮啮合的输入齿 轮以及垂直于所述输入轴的轴线的椭圆回转部；
外齿轮，该外齿轮与所述椭圆回转部的外表面接合，并能够改变形 状；以及
内齿轮，该内齿轮的齿数与所述外齿轮齿数不同，并且该内齿轮环 绕所述外齿轮，同时在沿着所述椭圆回转部的长轴的位置处与所述外齿 轮啮合并允许所述椭圆回转部绕所述输入轴的轴线自转，其中所述马达齿轮和所述第一齿轮在偏离所述中间轴的轴线和所述输入 轴的轴线的连线的位置处啮合。
5、根据权利要求1至4中任一项所述的减速装置，其中所述马达、 所述第一齿轮和所述第二齿轮布置在位于所述输入轴中形成的所述通孔 外侧并位于所述内齿轮的外径内侧的范围内。

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