基于线结构光和工业机器人的大构件三维测量方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201911321081.4
IPC分类号：G01B11/25
申请日期：
2019-12-19
申请人：
南京理工大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于线结构光和工业机器人的大构件三维测量方法
申请号	CN201911321081.4	申请日期	2019-12-19
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-05-15	公开/公告号	CN111156925A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/25 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕 G01B11/24 用于计量轮廓或曲率 G01B11/25 通过在物体上投影一个图形，例如莫尔（moiré）条纹（G01B 11/255优先）〔7〕	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;2;5查看分类表>
申请人	南京理工大学	申请人地址	江苏省南京市孝陵卫200号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京理工大学	当前权利人	南京理工大学
发明人	韩静;赵壮;柏连发;张毅;黄煜;彭冲冲;王景;何丰郴;王兴国
代理机构	南京理工大学专利中心	代理人	马鲁晋

摘要

本发明公开了一种基于线结构光和工业机器人的大构件三维测量方法，三维测量由两部分组成，即单次测量的三维数据获取和多次测量之间的三维数据拼接；本发明结合线结构光三维测量技术和机器人手眼标定技术，线结构光三维测量系统用于获取单次测量的三维数据，机器人手眼标定则实现了多次测量之间的三维数据拼接。本发明利用双目相机辅助进行单目线结构光平面的标定方法，简化了线标定的过程，提高了线重建的精度；采用空间圆拟合的方法来拟合标准球的球心坐标，使光平面可以是任意平面方程，扩大了标准球手眼标定方法的适用范围，本发明的测量方法能够精准地重建目标三维点云模型。

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