基于可切换拓扑的时滞多智能体系统约束容错控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202111037247.7
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2021-09-06
申请人：
杭州电子科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于可切换拓扑的时滞多智能体系统约束容错控制方法
申请号	CN202111037247.7	申请日期	2021-09-06
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-12-03	公开/公告号	CN113741192A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	杭州电子科技大学	申请人地址	浙江省杭州市钱塘新区白杨街道2号大街1158号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州电子科技大学	当前权利人	杭州电子科技大学
发明人	李建宁;张帆;刘晓;缪坤忠;陈扬杰;王康宇
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及基于可切换拓扑的时滞多智能体系统约束容错控制方法。本发明先对智能体系统和执行器部分失效故障模型进行了描述。其次,对多智能体系统进行扩维，设计干扰观测器以估计系统中存在的干扰，并采用自适应的方法在线实时估计执行器的部分失效率,基于多智能体系统的容错约束一致性的要求、干扰以及自适应律，建立Lyapunov函数，利用新的性能指标代替零初始条件以实现H∞性能指标，最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和干扰观测器增益。本发明使得时滞多智能体系统在存在约束条件、干扰影响以及拓扑结构发生改变的情况下兼顾稳定性的同时又具有H∞性能，并且可以实现该系统的一致性，提高了多智能体系统的安全性和实用性。

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