电子元件安装装置

1一种电子元件安装装置，其特征在于，包括
保持电子元件(2)的吸嘴(1)，
任意角度地旋转驱动所述吸嘴(1)的旋转驱动单元(3)，
对保持在所述吸嘴(1)中的电子元件(2)进行摄像的识别摄像机(4)，
相对于所述电子元件(2)的底面设置反射镜(14)、在所述识别摄像机(4)的下 方设置反射镜(15)并且对向配置各反射镜(14、15)而以能从上方识别所述电子元 件(2)的下方图像的反射镜构成单元(7)，
当所述识别摄像机(4)的视野中心位置和所述吸嘴(1)的旋转中心位置配置 在不同的位置上时，利用所述旋转驱动单元(3)，多次变更保持在所述吸嘴(1)中 的电子元件(2)的姿势，并利用在每次姿势变更中从识别摄像机(4)得到的所述电 子元件的部分识别图像，对电子元件(2)进行识别的元件识别单元(8)。
2一种电子元件安装装置，其特征在于，包括；
保持电子元件(2)的吸嘴(1)，
任意角度地旋转驱动所述吸嘴(1)的旋转驱动单元(3)，
将视野中心配置在与所述吸嘴(1)的旋转中心位置一致的位置上、对保持在 吸嘴(1)中的电子元件(2)进行摄像的第1识别摄像机(4A)，
将视野中心配置在与所述吸嘴(1)的旋转中心位置不同的位置上、对保持在 吸嘴(1)中的电子元件(2)进行摄像的第2识别摄像机(4B)，
反射镜构成单元(7)，该反射镜构成单元(7)相对于所述电子元件(2)的底面 设置反射镜(14)、在第1以及第2识别摄像机(4A、4B)的下方设置反射镜(15、 16)并且将对向电子元件(2)底面的反射镜(14)与其他反射镜(15、16)相对配置而 使得能由第1以及第2识别摄像机(4A、4B)分别从上方识别所述电子元件(2)的 下方图像，
在识别摄像机视野尺寸以下大小的电子元件(2)的场合，由从所述第1识别 摄像(4A)机得到的所述电子元件(2)的识别图像，一次识别电子元件(2)，在识别 摄像机视野尺寸以上大小的电子元件的场合，利用所述旋转驱动单元(3)，多次 变更保持在所述吸嘴(1)中的电子元件(2)的姿势，并利用在每次姿势变更中从第 2识别摄像机(4B)得到的所述电子元件(2)的部分识别图像，对电子元件(2)进行 识别的元件识别单元(8)。
3  一种电子元件安装装置，其特征在于，包括
保持电子元件(2)的吸嘴(1)，
任意角度地旋转驱动所述吸嘴(1)的旋转驱动单元(3)，
对保持在所述吸嘴(1)中的电子元件(2)进行摄像的识别摄像机(4)，
相对于所述电子元件(2)的底面设置反射镜(14)、在所述识别摄像机(4)的下 方设置反射镜(15)并且对向配置各反射镜(14、15)而以能从上方识别所述电子元 件(2)的下方图像的反射镜构成单元(7)，使所述识别摄像机(4)的视野中心与所 述吸嘴(1)的旋转中心的相对位置变化的驱动机构(9)，
在识别摄像机视野尺寸以下大小的电子元件(2)的场合，利用所驱动机构(9) 使所述识别摄像机视野中心与所述吸嘴旋转中心的位置相合，由从所述识别摄像 机(4)得到的所述电子元件(2)的识别图像，一次识别电子元件(2)，在识别摄像 机视野尺寸以上大小的电子元件的场合，利用所述驱动机构(9)，错开所述识别 摄像机视野中心与所述吸嘴旋转中心的位置，由所述旋转驱动单元(3)，多次变 更保持在所述吸嘴(1)中的电子元件(2)的姿势，并利用在每次姿势变更中从识别 摄像机(4)得到的所述电子元件(2)的部分识别图像，对电子元件(2)进行识别的 元件识别单元(8)。
4如权利要求3所述的电子元件安装装置，其特征在于，在驱动机构以所 述识别摄像机视野中心位置与所述吸嘴旋转中心的位置的任一位置为基准时，其 驱动方向限定在固定的一方向上。
5如权利要求3所述的电子元件安装装置，其特征在于，附设由预先登录 的吸嘴的旋转中心位置数据计算出识别摄像机的移动位置的计算手段，
驱动机构使所述识别摄像机在利用这种计算手段计算出的移动位置上移动。
6如权利要求3所述的电子元件安装装置，其特征在于，附设从预先登录 的电子元件的尺寸计算出识别摄像机的移动位置的计算手段，
驱动机构使所述识别摄像机在利用这种计算手段计算出的移动位置上移动。
7.一种电子元件安装方法，其特征在于，
利用电子元件识别装置，即该电子元件识别装置能够旋转由吸嘴(1)保持的 电子元件(2)并具有反射镜构成单元(7)，而且能够由固定位置上的识别摄像机(4) 对所述电子元件(2)进行摄像，且能够收集、合成多个上述摄像图像，同时，上述 反射镜构成单元(7)是利用多枚反射镜(14、15)并将电子元件(2)的姿势图像作为 反射图像而将电子元件(2)的姿势读入到识别摄像机(4)；
该方法包括下述步骤：
(a)由所述识别摄像机(4)取入电子元件(2)图像的步骤；
(b)定量旋转保持电子元件(2)的所述吸嘴(1)且在此后取入电子元件(2)的 姿势图像的步骤；
(c)重复一次或多次上述(b)的步骤；
(d)合成上述所取入的各图像并且识别电子元件(2)整体外形的步骤。
8.如权利要求7所述电子元件的安装方法，其特征在于，
在进行所述外形识别步骤中，检测出电子元件的中心与图像中心的偏移量并 且进行安装校正。
9.一种电子元件安装方法，其特征在于，
利用电子元件识别装置，该电子元件识别装置能够旋转由吸嘴(1)保持的电 子元件(2)并具有反射镜构成单元(7)，能选择安装多台识别摄像机(4A，4B)中的 任意一台识别摄像机(4A，4B)以对所述电子元件(2)进行摄像，且能够收集、合 成多个上述的摄像图像，同时，所述反射镜构成单元(7)对于位置离开一定距离 的识别摄像机(4A，4B)分别具有反射镜(15，16)并且将电子元件(2)的姿势图像作 为反射图像而将电子元件(2)的姿势读入到识别摄像机(4)；
该方法包括下述步骤：
比较电子元件的大小与识别摄像机视野的尺寸，
当所述电子元件的大小在所述识别摄像机视野尺寸以下时，切换至识别摄像 机视野的中心位置与吸嘴旋转中心位置一致的第1识别摄像机，并一次识别电子 元件，
当所述电子元件的大小在所述识别摄像机视野尺寸以上时，切换至识别摄像 机视野的中心位置与吸嘴旋转中心位置不同的第2识别摄像，对于每次定量旋转 保持电子部件的吸嘴，分割取入电子部件的图像，并合成所述各图像，对电子元 件整体的外形进行识别。
10.一种电子元件安装方法，其特征在于，
利用电子元件识别装置，该电子元件识别装置能够旋转由吸嘴(1)保持的电 子元件(2)并且具有反射镜构成单元(7)，且能够由识别摄像机(4)对所述电子元 件(2)进行摄像并收集、合成多个上述的摄像图像，同时，上述反射镜构成单元 (7)利用多枚反射镜(14、15)且将电子元件(2)的姿势图像作为反射图像而将电子 元件(2)的姿势读入到识别摄像机(4)，而且该电子元件识别装置还具备改变所述 识别摄像机(4)的视野中心与所述吸嘴(1)的旋转中心的相对位置的驱动机构 (9)；
该方法包括下述步骤：
比较电子元件(2)的大小与识别摄像机视野的尺寸，
当所述电子元件(2)的大小在所述识别摄像机视野尺寸以下时，转动所述驱 动机构以使得所述识别摄像机视野中心(6)的位置与吸嘴旋转中心(5)的位置一 致，并一次识别电子元件(2)，
当所述电子元件(2)的大小在所述识别摄像机视野尺寸以上时，转动所述驱 动机构以使得识别摄像机视野中心(6)的位置与吸嘴旋转中心(5)的位置相差一 定距离，在该状态下，对于每次定量旋转保持电子元件的吸嘴(1)而分割取入电 子元件(2)的图像，合成所述各图像，并对电子元件(2)整体的外形进行识别。

技术领域\n本发明涉及在基板上安装电子元件的电子元件安装装置。\n背景技术\n近年来，随着电子电路基板的高密度化、高功能化、集成电路电子元件的大 型化的进展，要求电子元件安装装置的高精度化，因此，有必要正确地识别电子 元件，校正位置并安装在电子电路基板上。这时，为了根据必要的安装精度选定 识别摄像机的视野尺寸，在识别比视野尺寸大的电子元件的场合中，使用分块识 别单元。\n下面，参照附图对电子元件安装装置的电子元件的识别动作的一例进行说 明。\n图9(a)表示识别摄像机的视野10和电子元件2以及拾取电子元件2的吸嘴 (nozzle)1的关系。这样，在电子元件2比摄像机视野10小的场合，借助于使 吸嘴1的位置与视野中心相一致，能识别电子元件2。\n图9(b)表示电子元件2比摄像机视野10大的场合。这种场合，为了进行电 子元件2的识别，有必要如箭头所示地移动吸嘴1和摄像机视野10的相对位置， 进行分开识别。\n如前所述，为了识别比摄像机视野10尺寸大的电子元件2，必须进行分开识 别，但为了移动吸嘴1和摄像机视野10的相对位置，吸嘴1或者摄像机的结构(视 野10)必须能自由地在相对于电子元件2的平面上移动。因此，在不能移动吸嘴1 和摄像机的相对位置的结构的电子元件安装装置中，产生了不能分开识别电子元 件的问题。\n此外，用移动吸嘴1和摄像机视野10的相对位置进行分开识别的方式问题 是要进行若干次，与用1个视野取入图像的识别方式相比，识别时间长。\n发明概述\n本发明的目的是提供即使在不移动吸嘴1和摄像机视野10的相对位置的场 合也能分开识别电子元件，进而能同时并用分开识别和1个视野识别，在能用1 视野识别的电子元件的场合用1视野进行识别，能缩短识别时间的电子元件安装 装置。\n为达到前述的目的，本发明的电子元件安装装置，其特征在于，包括\n保持电子元件的吸嘴，\n任意角度地旋转驱动所述吸嘴的旋转驱动单元，\n对所述吸嘴拾取的电子元件进行摄像的识别摄像机，\n当所述识别摄像机的视野中心位置和所述吸嘴的旋转中心位置置于不同的 位置时，利用所述旋转驱动单元，多次变更保持在所述吸嘴中的电子元件的姿势， 并利用在每次姿势变更中从识别摄像机得到的所述电子元件的部分识别图像，对 电子元件进行识别的元件识别单元。\n采用本发明，则即使在不移动吸嘴和识别摄像机的相对位置的场合，也能得 到能分开识别电子元件的电子元件安装装置。\n本发明第1方面的电子元件安装装置，其特征在于，包括\n保持电子元件的吸嘴，\n任意角度地旋转驱动所述吸嘴的旋转驱动单元，\n对保持在所述吸嘴中的电子元件进行摄像的识别摄像机，\n相对于所述电子元件的底面设置反射镜、在所述识别摄像机的下方设置反射 镜并且对向配置各反射镜而以能从上方识别所述电子元件的下方图像的反射镜 构成单元，\n当所述识别摄像机的视野中心位置和所述吸嘴的旋转中心位置置于不同的 位置时，利用所述旋转驱动单元，多次变更保持在所述吸嘴中的电子元件的姿势， 并利用在每次姿势变更中从识别摄像机得到的所述电子元件的部分识别图像，对 电子元件进行识别的元件识别单元。\n即使在不能变化识别摄像机和吸嘴的相对位置的结构的电子元件安装装置 中，也有利用所述旋转驱动单元，多次变更电子元件的姿势，利用在每次姿势变 更中取入部分图像，并借助于进行部分识别，进行电子元件的外形识别的作用。\n本发明第2方面的电子元件安装装置，其特征在于，包括\n保持电子元件的吸嘴，\n任意角度地旋转驱动所述吸嘴的旋转驱动单元，\n将视野中心置于与所述吸嘴的旋转中心位置一致的位置上、对吸嘴拾取的电 子元件进行摄像的第1识别摄像机，\n将视野中心置于与所述吸嘴的旋转中心位置不同的位置上、对保持在吸嘴中 的电子元件进行摄像的第2识别摄像机，\n反射镜构成单元，该反射镜构成单元相对于所述电子元件的底面设置反射 镜、在第1以及第2识别摄像机的下方设置反射镜并且将对向电子元件底面的反 射镜与其他反射镜相对配置而以能由第1以及第2识别摄像机分别从上方识别所 述电子元件的下方图像，在识别摄像机视野尺寸以下大小的电子元件的场合，由 从所述第1识别摄像机得到的所述电子元件的识别图像，一次识别电子元件，在 识别摄像机视野尺寸以上大小的电子元件的场合，利用所述旋转驱动单元，多次 变更保持在所述吸嘴中的电子元件的姿势，并利用在每次姿势变更中从第2识别 摄像机得到的所述电子元件的部分识别图像，对电子元件进行识别的元件识别单 元。\n借助于在能1个视野识别的小型电子元件的场合中，使用吸嘴的旋转中心和 识别摄像机的视野中心一致的第1识别摄像机，对于大型电子元件，使用摄像机 视野中心和吸嘴旋转中心不同的第2识别摄像机，其作用在于，不必变化吸嘴和 第1、第2识别摄像机的相对位置，就能同时并用电子元件的一次识别和分开识 别，并能缩短识别时间。\n本发明第3方面的电子元件安装装置，其特征在于，包括\n保持电子元件的吸嘴，\n任意角度地旋转驱动所述吸嘴的旋转驱动单元，\n对保持在所述吸嘴中的电子元件进行摄像的识别摄像机，\n使所述识别摄像机的视野中心与所述吸嘴的旋转中心的相对位置变化的驱 动机构，\n相对于所述电子元件的底面设置反射镜、在所述识别摄像机的下方设置反射 镜并且对向配置各反射镜而以能从上方识别所述电子元件的下方图像的反射镜 构成单元，\n在识别摄像机视野尺寸以下大小的电子元件的场合，利用所述驱动机构使所 述识别摄像机视野中心与所述吸嘴旋转中心的位置相一致，由从所述识别摄像机 得到的所述电子元件的识别图像，一次识别电子元件，在识别摄像机视野尺寸以 上大小的电子元件的场合，利用所述驱动机构，错开所述识别摄像机视野中心与 所述吸嘴旋转中心的位置，由所述旋转驱动单元，多次变更保持在所述吸嘴中的 电子元件的姿势，并利用在每次姿势变更中从识别摄像机得到的所述电子元件的 部分识别图像，对电子元件进行识别的元件识别单元。\n借助于利用驱动机构使识别摄像机和电子元件的相对位置关系变化，其作用 在于，能同时并用电子元件的一次识别和分开识别，并能缩短识别时间。\n本发明第4方面的电子元件安装装置，其特征在于，\n在所述第3方面的电子元件安装装置中，在驱动机构以所述识别摄像机视野 中心位置与所述吸嘴旋转中心的位置的任一位置为基准时，其驱动方向限定在固 定的一个方向上。\n其作用在于能将驱动机构做得简单。\n本发明第5方面的电子元件安装装置，其特征在于，\n在所述第3方面的电子元件安装装置中，附设由预先登录的吸嘴的旋转中心 位置数据计算识别摄像机的移动位置的计算手段，\n驱动机构使所述识别摄像机在利用这种计算手段计算的移动位置上移动。\n其作用在于，即使在吸嘴的旋转中心位置数据变化了的场合，也能分开识别。\n本发明第6方面的电子元件安装装置，其特征在于，\n在第3方面的电子元件安装装置中，附设从预先登录的电子元件的尺寸计算 识别摄像机的移动位置的计算手段，\n驱动机构使所述识别摄像机在利用这种计算手段计算出的移动位置上移动。\n其作用在于，即使在电子元件外形尺寸变化了的场合，也能分开识别。\n本发明第7方面的电子元件安装方法，其特征在于，利用电子元件识别装置， 即该电子元件识别装置能够旋转由吸嘴保持的电子元件并且具有反射镜构成单 元，而且能够由固定位置上的识别摄像机对所述电子元件进行摄像，且能够收集、 合成多个上述摄像图像，同时，上述反射镜构成单元是利用多枚反射镜且将电子 元件的姿势图像作为反射图像而将电子元件的姿势读入到识别摄像机，该方法包 括下述步骤：(a)由所述识别摄像机取入电子元件图像的步骤；(b)定量旋转保持 电子元件的所述吸嘴且在此后取入电子元件的姿势图像的步骤；(c)重复一次或 多次上述(b)的步骤；(d)合成上述所取入的各图像并且识别电子元件整体外形的 步骤。\n本发明第8方面的电子元件的安装方法是在上述第7方面中，在进行所述外 形识别步骤中，检测出电子元件的中心与图像中心的偏移量并且进行安装校正。\n本发明第9方面的电子元件安装方法，其特征在于，利用电子元件识别装置， 电子元件识别装置能够旋转由吸嘴保持的电子元件并且具有反射构成单元，能选 择安装多台识别摄像机中的任意一台来对所述电子元件进行摄像，且能够收集、 合成多个上述的摄像图像，同时，上述反射镜构成单元对于位置离开一定距离的 识别摄像机分别具有反射镜并且将电子元件的姿势图像作为反射图像而将电子 元件的姿势读入到识别摄像机，该方法包括下述步骤：比较电子元件的大小与识 别摄像机视野的尺寸，当所述电子元件的大小在所述识别摄像机视野尺寸以下 时，切换至识别摄像机视野的中心位置与吸嘴旋转中心位置一致的第1识别摄像 机，并一次识别电子元件，当所述电子元件的大小在所述识别摄像机视野尺寸以 上时，切换至识别摄像机视野的中心位置与吸嘴旋转中心位置不同的第2识别摄 像，对于每次定量旋转保持电子部件的吸嘴，分割取入电子部件的图像，并合成 所述各图像，对电子元件整体的外形进行识别。\n本发明第10方面的电子元件安装方法，其特征在于，利用电子元件识别装 置，该电子元件识别装置能够旋转由吸嘴保持的电子元件并且具有反射镜构成单 元，且能够由识别摄像机对所述电子元件进行摄像并收集、合成多个上述的摄像 图像，同时，上述反射镜构成单元利用多枚反射镜且将电子元件的姿势图像作为 反射图像而将电子元件的姿势读入到识别摄像机，而且该电子元件识别装置还具 备改变所述识别摄像机的视野中心与所述吸嘴的旋转中心的相对位置的驱动机 构，该方法包括下述步骤：比较电子元件的大小与识别摄像机视野的尺寸，当所 述电子元件的大小在所述识别摄像机视野尺寸以下时，转动所述驱动机构以使得 所述识别摄像机视野的中心位置与吸嘴旋转中心位置一致，并一次识别电子元 件，当所述电子元件的大小在所述识别摄像机视野尺寸以上时，转动所述驱动机 构以使得识别摄像机视野的中心位置与吸嘴旋转中心位置相差一定距离，在该状 态下，对于每次定量旋转保持电子元件的吸嘴而分割取入电子元件的图像，合成 所述各图像，并对电子元件整体的外形进行识别。\n附图简要说明\n图1表示与本发明实施例1相关的电子元件安装装置的元件识别机构的结构 图。\n图2(a)、图2(b)、图2(c)、图2(d)表示图1的电子元件安装装置的元件识 别机构的动作说明图。\n图3表示与本发明实施例2相关的电子元件安装装置的元件识别机构的结构 图。\n图4表示图3的电子元件安装装置的元件识别机构的动作说明图。\n图5表示与本发明实施例3相关的电子元件安装装置的元件识别机构的结构 图。\n图6(a)、图6(b)表示图5的电子元件安装装置的元件识别机构的动作说明 图。\n图7表示图5的电子元件安装装置的元件识别机构的动作说明图。\n图8表示图5的电子元件安装装置的元件识别机构的动作说明图。\n图9(a)、图9(b)表示以往的电子元件安装装置的元件识别机构的动作说明 图。\n实施发明的最佳方式\n下面，参照附图对本发明的实施例进行说明。\n实施例1\n图1表示与本发明实施例1相关的电子元件安装装置的元件识别机构的结构 图。\n在图1中，1是吸附并拾取电子元件2的吸嘴，这种吸嘴1能由旋转驱动单 元3旋转至任意的角度。如图1所示，这种旋转驱动单元3由步进电机11、与这 种脉冲电机11的旋转轴连接的第1齿轮12、以吸嘴1的旋转中心5为旋转中心 与第1齿轮啮合的第2齿轮13构成。此外，也能用AC伺服电机代替脉冲电机11。\n在图1中，7是反射镜构成单元，由2面反射镜14、15相对设置构成的，利 用相对于电子元件2的底面配置的一块反射镜14，由另一块反射镜15能从上面 看见电子元件2的图像，如图2所示，在这种反射镜构成单元7的另一面反射镜 15的上方位置上，将吸嘴1的旋转中心5和识别视野中心6置于不同的位置，来 配置识别摄像机4。\n将由这种识别摄像机4摄取的图像信号输入到元件识别装置8中。这种元件 识别装置8由利用被输入的图像信号识别电子元件2的图像的图像处理单元21， 合成由这种图像处理单元21识别的多个部分图像的图像合成单元22，向旋转驱 动单元3的脉冲电机11输出旋转驱动信号、使吸嘴1、即电子元件2的姿势旋转 变更的电机驱动单元23，存储前述部分图像数据等的存储单元24，对应于来自 电子元件安装装置的控制器(未图示)的元件识别指令信号、统一协调驱动前述图 像处理单元21、图像合成单元22、电机驱动单元23和存储单元24的控制单元 25构成。\n下面，参照图2(a)至图2(d)对前述结构的元件识别机构的作用进行说明。\n步骤1\n控制单元25一输入元件识别指令信号，就驱动图像处理单元21，由识别摄 像机4基于被摄取的图像信号、识别电子元件2的部分图像，并将这种部分图像 数据临时存储在存储单元24中。\n步骤2\n接着，如图2(b)所示，控制单元25驱动旋转驱动单元3，使吸嘴1、即电子 元件2的姿势旋转90°。\n重复前述步骤1和步骤2[图2(c)，图2(d)]。\n步骤3\n当3次执行步骤2的吸嘴1、即电子元件2的姿势的变更、并且步骤1的电 子元件2的4次的部分图像识别结束，就向图像合成单元22输出存储在存储单 元24中的部分图像数据，并识别电子元件2的整体图像。\n步骤4\n求出并输出被识别的电子元件2的中心和吸嘴1的旋转中心5的偏移量。\n这样，借助于由旋转驱动单元3多次变更吸嘴1、即电子元件2的姿势，在 每次变更中取入部分图像，进行部分识别，就能进行电子元件2的外形识别，借 助于基于得到的偏移量在安装时进行位置校正、能在电路基板上高精度地正确地 安装电子元件2。\n实施例2\n图3表示与本发明实施例2相关的电子元件安装装置的元件识别机构的结构 图。对于与前述实施例1的结构相同的结构附以相同的标号并省略其说明。\n7’是除2块反射镜14、15上并设置半反射镜构成的反射镜构造体，由半反 射镜16也能从上方看见电子元件2的图像。如图4所示，在这种反射镜构造体7’ 的半反射镜16的上方位置上，错开第1识别摄像机4A和识别视野中心6，设置 第2识别摄像机4B。识别摄像机4A的视野中心6A与吸嘴旋转中心5错开，识别 摄像机4B的视野中心6B与吸嘴旋转中心5一致。根据前述结构，元件识别装置 8的控制单元25在基于元件识别指令信号识别比识别摄像机视野小的电子元件2 的场合，将识别摄像机4B的图像信号输入到图像处理单元21中，一次识别电子 元件2的图像，在基于元件识别指令信号识别比识别摄像机视野大的电子元件2 的场合，将识别摄像机4A的图像信号输入到图像处理单元21中，与前述实施例 1相同，借助于利用旋转驱动单元3旋转变更吸嘴1、即电子元件2的姿势，进 行多次的图像取入，并进行电子元件2的分开识别。\n这样，不必变化吸嘴和识别摄像机4A、4B的相对位置，就能进行1视野和 多视野分开识别，借助于在能1视野识别的小型电子元件2的场合中，使用吸嘴 的旋转中心和摄像机的视野中心一致的摄像机4B，对于大型电子元件，使用摄像 机视野中心和吸嘴旋转中心不同的摄像机4A，能缩短识别时间。\n实施例3\n图5表示与本发明实施例3相关的电子元件安装装置的元件识别机构的结构 图。对于与前述实施例1的结构相同的结构附以相同的标号并省略其说明。\n在图5中，9是相对于电子元件2，使反射镜构造体7和识别摄像机4移动 自在的XY工作台(驱动机构)，利用这种XY工作台9的驱动，能变化识别摄像机 4和吸嘴1、即电子元件2的相对位置关系。利用例如AC伺服电机等的运动促动 器，驱动XY工作台9。此外，也可以相反地利用XY工作台9，使吸嘴1和旋转 驱动单元3移动自在。\n在图5中，31是预先存储吸嘴1的旋转中心位置数据和电子元件尺寸的存储 装置，32是用存储在存储装置31中的吸嘴旋转中心位置数据和电子元件尺寸、 对吸嘴旋转中心外周5和摄像机视野中心6的位置关系进行运算，驱动XY工作 台9的XY工作台9的控制器。\n根据前述结构，XY工作台9的控制器32，如图6(a)所示，在识别比识别摄 像机视野小的电子元件2的场合，驱动XY工作台9，使识别视野中心6和吸嘴旋 转中心5一致，如图6(b)所示，在识别比识别摄像机视野大的电子元件2的场合， 驱动XY工作台9，使识别视野中心6和吸嘴旋转中心5错开，并将电子元件2的 一部分写入摄像机视野中。基于元件识别装置8的元件的识别方法与前述实施例 相同，在识别比识别摄像机视野小的电子元件2的场合，一次识别电子元件2， 在识别比识别摄像机视野大的电子元件2的场合，借助于利用旋转驱动单元3变 更吸嘴1、即电子元件2的姿势，进行多次的图像取入，并进行电子元件2的分 开识别。\n这样，借助于利用XY工作台9，变化识别摄像机4和吸嘴1、即电子元件2 的相对位置关系，能并用电子元件的一次识别和分开识别。\n这时，因必须有效地使用摄像机视野尺寸，所以在进行分开识别的场合，如 图6(b)所示，与识别视野相对的吸嘴的位置，在从视野中心6沿视野的角度方向 延伸的直线上。因此，利用XY工作台9变化吸嘴旋转中心5和摄像机视野中心6 的范围，也可以在一个方向上，这时，能简单地构成XY工作台，并能降低成本。\n下面，对基于XY工作台9的控制器32的吸嘴旋转中心位置5和摄像机视野 中心6的位置关系的运算以及XY工作台9的驱动进行说明。\n图7表示变化吸嘴旋转中心位置5的场合的动作。\n在吸嘴位置5变化了(ΔX，ΔY)的场合，电子元件2没有进入摄像机视野中， 并能进行分开识别。这时，借助于利用XY工作台9、使吸嘴旋转中心5和摄像机 视野中心6的位置关系变化(ΔX，ΔY)，能分开识别电子元件2。\n图8表示电子元件尺寸变化了的场合的动作。\n如果用X表示识别摄像机视野尺寸，L表示电子元件外形尺寸，ΔL表示因 电子元件的偏移等的余量，则ΔX以\nΔX＝(L+2ΔL-X)/2\n计算的位置关系为佳。因此，即使在电子元件尺寸变化了的场合，也能分开 识别。