一种基于全域空间条件数的优化机器人灵活度的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010470431.X
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-05-28
申请人：
西安工程大学

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著录项信息

专利名称	一种基于全域空间条件数的优化机器人灵活度的方法
申请号	CN202010470431.X	申请日期	2020-05-28
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2020-09-15	公开/公告号	CN111660296A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	西安工程大学	申请人地址	陕西省西安市碑林区金花南路19号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安工程大学	当前权利人	西安工程大学
发明人	王文杰;陶庆;王晓华;张蕾;李珣
代理机构	西安弘理专利事务所	代理人	涂秀清

摘要

本发明公开了一种基于全域空间条件数的优化机器人灵活度的方法，具体包括如下步骤进行：步骤1：根据坐标系确定机器人D‑H参数；步骤2：采用D‑H法来建立机器人的正运动学模型；步骤3：根据工作空间和工作任务的要求，确定各关节的运动范围；步骤4：根据正运动学求解雅可比矩阵的条件数；步骤5：建立综合灵活度评价指标；步骤6：以综合灵活度评价指标为优化目标，采用优化算法，对机器人尺寸进行优化。本发明避免了对逆运动学进行分析，简化了运算过程，所提出的灵活度评价方法能够直观便捷地为所研究机器人影响灵活度的结构参数尺寸设计提供分析依据。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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