基于伪距离函数的工业机器人路径规划方法和系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110280058.6
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2021-03-16
申请人：
上海交通大学

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著录项信息

专利名称	基于伪距离函数的工业机器人路径规划方法和系统
申请号	CN202110280058.6	申请日期	2021-03-16
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-16	公开/公告号	CN113119109A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	丁烨;吴昊;朱向阳
代理机构	上海汉声知识产权代理有限公司	代理人	胡晶

摘要

本发明提供了一种基于伪距离函数的工业机器人路径规划方法和系统，使用凸多面体对机械臂连杆以及工作环境障碍物进行包络，将机械臂的几何形状以及环境障碍物以凸多面体顶点的形式记录下来，以传统RRT算法为基础在机器人的关节空间进行路径规划，利用机械臂的运动学方程将关节空间的关节参数映射成工作空间几何外形，使用GJK算法判断机械臂是否与环境障碍物发生碰撞，如果发生碰撞则计算碰撞点的伪距离对各关节参数的梯度，将碰撞点沿梯度方向做出修正作为新的路径点。本发明生成的路径更优，鲁棒性更好，在障碍物较多或存在狭窄通道的环境下优势更加明显。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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