欠驱动采摘机械手末端执行器装置

发明专利无效专利

申请号：
CN201210217928.6
IPC分类号：B25J15/00;A01D46/00
申请日期：
2012-06-28
申请人：
浙江理工大学

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著录项信息

专利名称	欠驱动采摘机械手末端执行器装置
申请号	CN201210217928.6	申请日期	2012-06-28
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2012-10-17	公开/公告号	CN102729256A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;A;0;1;D;4;6;/;0;0查看分类表>
申请人	浙江理工大学	申请人地址	浙江省杭州市江干经济开发区白杨街道2号大街5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江理工大学	当前权利人	浙江理工大学
发明人	俞亚新;张飞;杨远渊;林佳辉
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	林怀禹

摘要

本发明公开了一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板，三根连杆，驱动杆和转动盘；每个手指具有三个关节，手指第一关节的一端均匀安装在转动盘上，每个手指都装有接触板。具体工作原理是：驱动杆在电机的驱动下移动，通过连杆带动3个手指相向运动闭拢，当手指上的接触板接触到果蔬时，果蔬会推动接触板滑动，驱动手指第二关节内部不完全齿轮运动，与之啮合的齿轮带动手指第三关节运动，接触板表面的力传感器测试到预定的抓取力时，将信号反馈给电机，控制驱动杆停止移动，电机再驱动转动盘转动，实现果蔬采摘。本发明可用于果蔬采摘作业，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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