一种飞行器的障碍物检测方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201611045197.6
IPC分类号：G06K9/00
申请日期：
2016-11-24
申请人：
腾讯科技（深圳）有限公司

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著录项信息

专利名称	一种飞行器的障碍物检测方法和装置
申请号	CN201611045197.6	申请日期	2016-11-24
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-03-22	公开/公告号	CN106529495A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0查看分类表>
申请人	腾讯科技（深圳）有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	腾讯科技（深圳）有限公司	当前权利人	腾讯科技（深圳）有限公司
发明人	黄盈;周大军
代理机构	深圳市深佳知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	王仲凯

摘要

本发明公开了一种飞行器的障碍物检测方法和装置，用于减少飞行器的障碍物检测误差，提高飞行器的障碍物检测精度。本发明实施例提供一种飞行器的障碍物检测方法，包括：通过飞行器配置的双目摄像头对目标障碍物进行实时的图像采集，得到第一图像和第二图像，其中，所述第一图像由所述双目摄像头中的左眼拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右眼拍摄得到；确定所述目标障碍物投影在所述第一图像中的第一像素位置，以及所述目标障碍物投影在所述第二图像中的第二像素位置，并根据所述第一像素位置和所述第二像素位置计算所述第一像素位置和所述第二像素位置之间的视差值；根据所述第一像素位置和所述第二像素位置之间的视差值、预置的视差深度映射矩阵计算所述双目摄像头距离所述目标障碍物的深度值。

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