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一种用于足式机器人的六杆机构

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202011202968.4
  • IPC分类号:B62D57/028
  • 申请日期:
    2020-11-02
  • 申请人:
    之江实验室
著录项信息
专利名称一种用于足式机器人的六杆机构
申请号CN202011202968.4申请日期2020-11-02
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2021-01-29公开/公告号CN112278105A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/028
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;2;8查看分类表>
申请人之江实验室申请人地址
浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人之江实验室当前权利人之江实验室
发明人陈令凯;黄冠宇;蔡建东;孔令雨;谢安桓;张丹
代理机构杭州求是专利事务所有限公司代理人邱启旺
摘要
本发明公开了一种用于腿足式机器人的六杆机构,包括髋杆、大腿杆、小腿杆、上被动杆、下被动杆、第一旋转滑块机构、弹性件和第二旋转滑块机构;所述髋杆的一端与大腿杆的一端转动连接,所述大腿杆的另一端与小腿杆的一端转动连接,所述第一旋转滑块机构的一端与小腿杆的另一端活动连接;所述髋杆的另一端与上被动杆的一端活动连接,所述第二旋转滑块机构与上被动杆的另一端活动连接;所述下被动杆分别与第二旋转滑块机构和第一旋转滑块机构活动连接,所述弹性件的一端与上被动杆固定连接,所述弹性件的另一端与靠近第二旋转滑块机构的下被动杆的一端固定连接。该六杆机构达到了机器人适应复杂地形和从双足形态转换为四轮形态时弹性着陆的目的。

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