一种基于BD/INS紧耦合的行人定位算法

发明专利无效专利

申请号：
CN201610030804.5
IPC分类号：G01C21/16;G01S19/47
申请日期：
2016-01-18
申请人：
重庆邮电大学

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著录项信息

专利名称	一种基于BD/INS紧耦合的行人定位算法
申请号	CN201610030804.5	申请日期	2016-01-18
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2016-03-23	公开/公告号	CN105424041A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;S;1;9;/;4;7查看分类表>
申请人	重庆邮电大学	申请人地址	重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆邮电大学	当前权利人	重庆邮电大学
发明人	王巾帼;张振源
代理机构	北京同恒源知识产权代理有限公司	代理人	廖曦

摘要

本发明公开了基于BDINS紧耦合的行人定位算法研究，包括1)获得伪距、伪距率和卫星星历信息、加速度计、磁强计和陀螺仪数据；2)对BD卫星导航子系统和INS子系统进行同步；3)利用加速度计数据、行人姿态和PDR算法，获得行人位置；4)根据行人位置、速度和BD卫星星历，预测出BD信号的伪距、伪距率；将预测出BD信号的伪距、伪距率与BD卫星导航系统获得的实际测量值相减形成残差，得到行人位置、速度校正量；5)最后将通过行人位置、速度校正量与之前INS模块输出的行人位置、速度相加，即可得到校正后的行人位置信息。本发明在行人航迹推算PDR算法的基础上，利用三轴加速度计、三轴磁强计辅助陀螺仪，可以获得载体姿态，克服了长时间INS误差累积的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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