基于反步法的船舶自适应鲁棒航向跟踪控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310236659.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2013-06-14
申请人：
哈尔滨工程大学

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著录项信息

专利名称	基于反步法的船舶自适应鲁棒航向跟踪控制方法
申请号	CN201310236659.2	申请日期	2013-06-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-09-25	公开/公告号	CN103324195A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	夏国清，武慧勇，杨月，栾添添
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供的是一种基于反步法的船舶自适应鲁棒航向跟踪控制方法。传感器采集船舶实际航向和舵角，结合期望航向生成航向跟踪误差方程，并通过微分同胚变换得到新的状态变量，将新的状态变量传递给角度虚拟控制器和终端滑模控制器，然后和估计出的模型不确定项及外部干扰，以及系统已知非线性项，一起传递给角速度期望虚拟控制器，角速度期望虚拟控制律经一阶低通滤波器解算后得到角速度虚拟控制律，传递给控制器生成控制指令舵角，驱动舵机使船舶跟踪期望航向。本发明无需精确获取船舶数学模型，实现船舶航向稳定跟踪期望航向，使闭环控制系统对不确定模型和未知干扰具有鲁棒自适应作用，减小了控制器复杂性。

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