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*来源于国家知识产权局数据,仅供参考,实际以国家知识产权局展示为准

柔性并联机器人手腕装置

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201610599775.4
  • IPC分类号:B25J9/00;B25J17/00;B25J13/00
  • 申请日期:
    2016-07-28
  • 申请人:
    长沙学院
著录项信息
专利名称柔性并联机器人手腕装置
申请号CN201610599775.4申请日期2016-07-28
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2016-11-09公开/公告号CN106078691A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/00IPC分类号B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;7;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人长沙学院申请人地址
湖南省长沙市开福区洪山路98号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人长沙学院当前权利人长沙学院
发明人唐勇;朱宗铭;庞佑霞;梁亮;许焰;唐思蜀;胡玲君
代理机构暂无代理人暂无
摘要
柔性并联机器人手腕装置,包括由大端板、柔性杆、两个主动伸缩杆组、小端板构成的手腕装置,通过两个主动伸缩杆组的主动伸缩和利用柔性杆的弹性弯曲的配合,实现小端板相对于大端板的位移和角度转动。通过求解大端板上的固定点三角形ABC和柔性杆另一端点a形成的三棱锥ABCa,即可精确得到伸缩杆组长度与柔性杆端点到大端板的距离、柔性杆两端面法向夹角以及小端板与大端板之间的矢量转角,控制方法简单可靠。本发明的柔性并联机器人手腕装置结构简单紧凑,易于制造、安装和维护,且重量轻、刚度高,适用于机器人的手腕部或肩部连接;将柔性杆做成中空结构,也可作为喷漆机器人的指端使用。

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