轮式运动机器人位置与角度的实时检测装置

实用新型专利无效专利

申请号：
CN201320035760.7
IPC分类号：B25J19/00;B25J13/08
申请日期：
2013-01-24
申请人：
上海理工大学

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著录项信息

专利名称	轮式运动机器人位置与角度的实时检测装置
申请号	CN201320035760.7	申请日期	2013-01-24
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J19/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J19/00 与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置（一般安全装置入F16P；一般防辐射装置入G21F）	IPC分类号	B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	上海理工大学	申请人地址	上海市杨浦区军工路516号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海理工大学	当前权利人	上海理工大学
发明人	王朝立;付振宇
代理机构	上海申汇专利代理有限公司	代理人	吴宝根;王晶

摘要

本实用新型涉及一种轮式运动机器人位置与角度的实时检测装置，摄像头固定在天花板上，俯瞰地面，摄像头通过视频信号线与图像采集卡连接，图像采集卡的输出端与上位机连接，通过上位机控制轮式运动机器人左右电机转动。首先在被检测的轮式运动机器人表面做能够体现出其方向的颜色标记，通过摄像头实时采集图像，应用阈值法进行色彩处理或灰度处理，通过辨识标记物，得到轮式运动机器人在图像中的位置信息和角度信息。该装置结构简单，布置容易，可以在光照强度不均匀的场合很好的工作，有较强的适应能力和鲁棒性。这种方法改进了以往依靠传感器判断机器人位置与角度的方法，简化了系统结构，提高了系统稳定性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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